[ROS 연구 노트] (8) 서비스 데이터의 정의 및 사용

첫째, 목적

클라이언트가 데이터 요청을 요청할 때마다 서버는 데이터를 한 번 보냅니다. 데이터 형식은 이름, 성별 등과 같은 개인 정보입니다.

둘째, 맞춤형 서비스 데이터

1. srv 파일 정의

그런 다음 learning_service폴더 는 다음과 같이 새 폴더 srv를 만든 다음 파일 srv내의 새 폴더에 만듭니다.Person.srv

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

---
string result

-위는 요청 데이터,-다음은 응답 데이터
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2. package.xml에 함수 패키지 종속성 추가

을 열고 learning_service/package.xml파일의 마지막 부분에 다음 코드를 추가합니다.

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

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3. CMakeLists.txt에 컴파일 옵션 추가

먼저 find_package마지막 줄 message_generation에 문 을 추가하여 종속 기능 패키지를 추가합니다.

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation
)

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이 기능 아래에 추가

add_service_files(
  FILES
  Person.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

정의 된 인터페이스로 Person.srv를 사용하는 add_message_files

Person.srv 파일을 컴파일 할 때 의존해야하는 함수 패키지 인 generate_messages
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아래에 그 다음 catkin specific configuration에 catkin_packages, 추가 의존 message_runtime, 수정 된 코드는 다음과 같습니다 :

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topic
   CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

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4. 관련 파일 컴파일 및 생성

cd ~/catkin_ws
catkin_make

셋, 서버 코드 생성

~/catkin_ws/src/learning_service/src디렉토리에 person_server.cpp` 파일 을 만듭니다.

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
REFERENCE:www.guyuehome.com
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
         			learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

	// 设置反馈数据
	res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

넷째, 클라이언트 코드 생성

또한 ~/catkin_ws/src/learning_service/src디렉토리에 person_client.cpp파일 을 작성 하십시오. 그 내용은 다음과 같습니다.

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
REFERENCE:www.guyuehome.com
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/show_person");
	ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
	learning_service::Person srv;
	srv.request.name = "Huffie";
	srv.request.age  = 21;
	srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", 
			 srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

	person_client.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

	return 0;
};

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다섯, 서버 / 클라이언트 코드 컴파일 규칙 구성

열기 learning_service, CMakeLists.txt이미지 영역에 코드 추가

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

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여섯, 게시자 및 구독자 컴파일 및 실행

먼저 컴파일

cd catkin_ws
catkin_make

게시자 및 구독자 실행

roscore
rosrun learning_service person_server
rosrun learning_service person_client

클라이언트가 요청할 때마다 데이터를 한 번 수신합니다.
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