간단한 설명
일반적으로 사용되는 명령을 기록하려면 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials를 참조하십시오 .
catkin_make
catkin_make를 사용하여 catkin 작업 공간 만들기
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
setup.bash 파일은 본인이 사용하는 bash에 해당하는 파일로 대체 할 수 있습니다. .zsh를 직접 사용합니다.
rospack find [package_name]
roscd [위치 이름 [/ 하위 디렉토리]]
rosls [위치 이름 [/ 하위 디렉토리]]
roscp [패키지 _ 이름] [파일 _ 복사 _ 경로] [복사 _ 경로]
catkin_create_pkg
catkin 작업 공간의 src 디렉토리에 catkin 패키지 생성
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
pakage.xml패키지 (작성자 등) 및 종속성에 대한 정보를 기록 하는 파일 이 패키지 에 있으며
일반적으로 세 가지 종속성이 있습니다.
- <buildtool_depend>
- <빌드 _ 종속>
- <exec_depend>
생성 된 패키지에도 CMakeList.txt파일 이 있습니다.
패키지를 만든 후 catkin 작업 공간의 루트 디렉토리로 돌아가 catkin_make 명령을 실행해야합니다. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages를
참조하십시오 .
Roscore
ROS를 사용하기 전에 실행해야하며 roscore하나의 roscore 만있을 수 있습니다.
Rosnode
$ rosnode -h
$ rosnode info /rosout
Rosrun
$ rosrun [package_name] [node_name]
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle # 使用`__name:=`可以改node名字
$ rosrun rqt_graph rqt_graph # 显示节点和节点之间的话题
$ rqt_graph
또는 명령 줄에 rqt를 입력하고 메뉴 모음에서 Plugins> Introspection> Node Graph 를 선택합니다 .
$ rosrun rqt_plot rqt_plot
$ rosrun rqt_console rqt_console # 输出log日志控制台，display output from nodes
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level # fatal级别最高，debug级别最低
로스 토피
$ rostopic -h
rostopic list -v #显示详细信息
rosmsg 쇼
$ rosmsg -h
$ rostopic type [topic_name] | rosmsg show
$ rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
args 매개 변수는 YAML 의 요구 사항을 따릅니다.
rosservice
$ rosservice -h
Rossrv
$ rosservice type [service_name] | rossrv show
으르렁 거리다
$ rosparam -h
Roslaunch
$ roslaunch [package] [filename.launch]
참고
- http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch
- https://blog.csdn.net/qq_33444963/article/details/77893881
Rosed
$ rosed [package_name] [filename] # 直接编辑包里的文件，不用进入路径里，默认使用vim
Rosbag
$ rosbag record # -O 매개 변수는 .bag 이름을 지정할 수 있습니다.
$ rosbag info <your bagfile>
$ rosbag play <your bagfile> # -s 매개 변수는 시작 후 일정 시간에 재생을 시작하고 -r은 속도를 변경합니다.
rosbag에 의해 기록 된 데이터는 원본과 정확히 일치하지 않을 수 있습니다.