Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo
Étapes d'installation de PX4
Cloner le code source de github
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
Entrez dans le dossier PX4-Autopilot et continuez à télécharger les composants inachevés
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
Continuez à exécuter le script ubuntu.sh
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
S'il y a une erreur au milieu, exécutez la commande
python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow
S'il y a un échec d'installation pendant le processus, vous pouvez utiliser à nouveau :
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing
Mettez-le à jour, redémarrez le système une fois terminé
Testez-le,
entrez le dossier PX4-Autopilot que vous avez téléchargé
make px4_sitl_default gazebo
Entrez le décollage du commandant dans le terminal et vous pouvez voir le drone décoller
Entrez le commandant atterrir dans le terminal et vous pouvez voir le drone atterrir
Ajouter des variables d'environnement (pour Ubuntu20.04)
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
Installer MAVROS
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
Exécutez la commande suivante pour tester
roslaunch mavros px4.launch
Si l'erreur suivante se produit
, exécutez
sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
Installer QGC
Site Web de référence : https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
Émulation PX4
Après avoir ajouté les variables d'environnement, la simulation PX4 peut être effectuée par la commande suivante
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
Le fichier de lancement démarrera gazebo, mavros, px4.launch, etc.
Voir le sujet mavros
rostopic list
