머리말
로봇 동작의 부드러움은 다양한 응용 분야에서 성공적인 임무 수행에 매우 중요합니다. 작업을 수행하는 동안 로봇의 움직임이 불안정하면 작업 실패, 주변 환경 손상 또는 사람의 안전을 위협할 수 있습니다. 따라서 로봇 동작 불안정성 문제를 해결하는 것은 매우 중요한 과제입니다. 이 블로그 포스트는 이 문제를 해결하기 위한 몇 가지 효과적인 방법을 소개할 것입니다.하드웨어와 소프트웨어의 두 가지 측면에서 시작하여 로봇 설계, 제어 알고리즘 최적화, 센서 개선 등 일련의 솔루션을 제공할 것입니다. 이 문서에서는 작업을 보다 효율적이고 정확하게 수행할 수 있도록 로봇 동작의 부드러움을 개선하는 방법을 배웁니다.
1. 로봇 설계 시 고려사항
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구조 설계: 합리적인 구조 설계는 로봇의 안정성을 향상시킬 수 있습니다. 로봇의 프레임과 커넥터를 설계할 때 로봇이 이동하는 동안 진동과 흔들림을 줄이기 위해 구조의 견고함과 강성을 고려해야 합니다.
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무게 중심 조정: 로봇의 무게 중심 위치는 안정성에 중요한 영향을 미칩니다. 로봇의 무게 중심 위치를 적절하게 조정하면 동작 중 기울기와 흔들림을 줄일 수 있습니다.