pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,gridStep) 두 개의 포인트 클라우드를 병합하고 복셀 다운샘플링을 수행합니다. 복셀
다운샘플링: 포인트 클라우드 데이터를 줄이고 포인트 클라우드 수를 집중시킵니다. 참조 링크 포인트 클라우드 voxel downsampling ❤️ (volume centroid | voxel center)
포인트 클라우드 필터링 - voxel grid filter
Voxel grid filter:
voxel의 개념은 픽셀과 유사하며, 픽셀은 하나씩 2차원 포인트, 복셀은 3- 차원 작은 공간. 입력 포인트 클라우드 데이터에 3D 복셀 그리드를 만듭니다(복셀 그리드를 일련의 공간에 있는 작은 3D 작은 공간으로 생각하십시오). 그런 다음 각 복셀 내에서 모든 기존 포인트는 중심 또는 중심으로 근사됩니다. 복셀의 중심을 대체하는 것은 복셀의 중심으로 직접 대체하는 것보다 느리지만 거시적 형상을 더 정확하게 보존합니다.
프로그램:
%点云的合并
% pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,gridStep)合并两个点云，并进行体素下采样
clc;clear all;close all;
%读取两个点云
ptCloudA = pcread('E:\程序库\点云\规则点云\1.pcd');
ptCloudB = pcread('E:\程序库\点云\规则点云\2.pcd');
%点云的合并
ptCloudC=pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,0.001);%设置体素滤波器的边长为0.001m
%可视化
figure;
subplot(221);pcshow(ptCloudA);title('ptCloudA');
subplot(222);pcshow(ptCloudB);title('ptCloudB');
subplot(2,2,[3,4]);pcshow(ptCloudC);title('ptCloudC');
작업 결과:
