2022 전기 경주용 자동차에는 몇 가지 주요한 문제가 있다고 생각되며 이 부분에서 설명하겠습니다.
목차
2022 전기 레이스, 두 대의 자동차가 안정적으로 주행_哔哩哔哩_bilibili
1. 추적
추적 우리 팀은 5방향 그레이스케일을 사용하며 튜브에 대한 그레이스케일과 적외선의 효과는 비슷합니다. Taobao에서 구입할 수 있으며 블랙 라인이 감지되면 높은 수준을 입력한 다음 마이크로 컨트롤러에서 캡처해야 합니다. 이 IO 포트의 레벨은 어떤 그레이스케일이 블랙 라인을 감지하는지 알 수 있습니다.
단계는 매우 간단합니다. IO 포트 초기화 -> IO 포트 캡처. 코드는 다음과 같습니다.
#ifndef __GRAY_H_
#define __GRAY_H_
//主函数定义
#include "sys.h"
void GRAY_Init(void);
int Gray_values(void);
#endif#include "gray.h"
void GRAY_Init(void)//初始化IO口
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能PA,PD端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化
}
u8 Gray_values()//得到IO口的值并返回
{
static u8 Gray_Value;
Gray_Value=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_4);//获得GPIO的值
return Gray_Value;
}필요에 따라 IO 포트를 구성하고 마지막으로 어레이를 사용하여 이러한 IO 값을 저장할 수 있습니다.
2. 블루투스 통신, 2대 차량 데이터 전송
먼저 두 자동차의 블루투스를 페어링하고 하나의 블루투스를 마스터로 다른 하나는 슬레이브 모드로 설정합니다.특정 페어링 방법은 여기를 클릭하십시오 . 그런 다음 블루투스가 초기화됩니다. 초기화는 비교적 간단하며 소스 코드는 어디에서나 찾을 수 있습니다.
#ifndef __USART2_H
#define __USART2_H
#include "sys.h"
#define USART2_MAX_RECV_LEN 37 //最大接收缓存字节数
#define USART2_MAX_SEND_LEN 3 //最大发送缓存字节数
#define USART2_RX_EN 1 //0,不接收;1,接收.
#define DATA1 12550
#define DATA2 12806
#define DATA3 13062
extern u8 USART2_RX_BUF[USART2_MAX_RECV_LEN]; //接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN字节
extern u8 USART2_TX_BUF[USART2_MAX_SEND_LEN]; //发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
extern vu16 USART2_RX_STA; //接收数据状态
void dataSend(u8 *sendArry);
void usart2_init(u32 bound); //串口2初始化
void u2_printf(char* fmt, ...);
#endif
#include "delay.h"
#include "usart2.h"
#include "stdarg.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "stdio.h"
#include "string.h"
//串口接收缓存区
u8 USART2_RX_BUF[USART2_MAX_RECV_LEN]; //接收缓冲,最大USART3_MAX_RECV_LEN个字节.
u8 USART2_TX_BUF [USART2_MAX_SEND_LEN]; //发送缓冲,最大USART3_MAX_SEND_LEN字节
u16 uart2rec;
u8 END_FLAG1;
u8 RECEIVE_FLAG = 0;
//初始化IO 串口3
//pclk1:PCLK1时钟频率(Mhz)
//bound:波特率
void usart2_init(u32 bound)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); // GPIOB时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE); //串口3时钟使能
USART_DeInit(USART2); //复位串口3
//USART2_TX PA2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PB10
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PB10
//USART2_RX PA3
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化PB11
//设置中断优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3 ; //抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure); //初始化串口
//使能接收中断
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断
USART_Cmd(USART2, ENABLE); //使能串口
}
void dataSend(u8 *sendArry) {//发送数据函数，注意这里发的是一个数组，3位数组，第一个与第三个用于判断
int i;
for(i=0;i<3;i++)
{
USART_SendData(USART2,sendArry[i]);
while((USART2->SR&0x40)==0);
}
}
void USART2_IRQHandler(void)//接收数据中断
{
static u8 i = 0;
u8 res;
if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
res = USART_ReceiveData(USART2);
if(res == 0x01 )//帧头判断
{
i = 0;
}
USART2_RX_BUF[i] = res;//将接收到的数据放在数组中
i++;
if(i == 2 && USART2_RX_BUF[2] == 0x06)//帧尾判断
{
uart2rec = (u16)((u16)USART2_RX_BUF[1]<<8 | (u16)USART2_RX_BUF[2]);//将接收到的数据进行移位操作
}
}
}
//串口2,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART3_MAX_SEND_LEN字节
void u2_printf(char* fmt, ...)
{
u16 i, j;
va_list ap;
va_start(ap, fmt);
vsprintf((char*)USART2_TX_BUF, fmt, ap);
va_end(ap);
i = strlen((const char*)USART2_TX_BUF); //此次发送数据的长度
for(j = 0; j < i; j++) //循环发送数据
{
USART_SendData(USART2, USART2_TX_BUF[j]);
while(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TC) == RESET); //循环发送,直到发送完毕
}
}
주로 송신 기능과 수신 인터럽트를 잘 활용하기 위한 것이고 쉬프트 연산은 16진수의 마지막 두 자리를 10진수로 변환하는 것이다.
열: 배열 데이터 전송[3]={0x01,0x31,0x06} 다음 0x31,0x06->12550 uart2rec=12550
어떤 질문을 할지 결정하기 위해 중간 값을 변경하여 uartrec 값을 변경합니다.
3. 시작 교차로 식별
계조의 ON/OFF에 따라 판단할 수 있으며, 주차위치를 통과할 때 중앙의 3개의 등이 소등되면 지시를 내리게 한다.
4. 갈림길 인식
여기에는 여러 가지 방법이 있는데 우리가 사용하는 방법은 처음 3개의 불이 꺼진 것을 기준으로 판단하는 것으로, 3개의 불이 꺼져 있으면 바깥쪽 원으로 가면 딜레이를 이용해 잠시 앞으로 돌진하고, 가장 바깥쪽에 있는 그레이 스케일을 사용할 수 있습니다. 추상적으로 들리므로 코드로 직접 이동하겠습니다.
다섯, 소스 코드
플래그를 많이 사용하면 읽기가 불편해집니다. 모두를 용서하세요, 가장 중요한 것은 이 코드가 한 달 전에 작성되었고 더 이상 변경하고 싶지 않다는 것입니다. 가장 중요한 것은 당신에게 아이디어를 제공하는 것입니다. 의견 영역에서 토론하고 배우는 것을 환영합니다.
링크: https://pan.baidu.com/s/1X8O7z_afGnofAl8y89iRAQ?pwd=1234 추출 코드: 1234
#include "test.h"
#include "control.h"
#include "gray.h"
#include "tb6612.h"
#include "led.h"
#include "usart2.h"
#include "test.h"
#include "encoder.h"
u8 TRACE_FLAG = 1,STOP_FLAG ,START_FLAG = 1;
u8 send_data5[3] = {0x01,0x35,0x06};//13574
u8 send_data6[3] = {0x01,0x36,0x06};//13574
u8 Instruction_Flag;
int cross_num;
void test1()
{
Basic_Speed = 2600; //2400 0.3
Gray_values();
Encoder4();
if(START_FLAG)
{
trace(Basic_Speed);
if(TURN_FLAG == 1)
{
Direction(10,10,0,1); //0 外圈
}
if(Gray_Number >= 3 && Gray_Number < 5 && TURN_FLAG == 0)
{
TURN_FLAG = 1;
Qingling = 0;
}
if(cross_num == 2)
{
START_FLAG = 0;
END_FLAG = 1;
}
}
//停止行进标志位
if(END_FLAG == 1)
{
LED0 = 1;
STOP;
dataSend(send_data5);
if(delay(40))
{
LED0 = 0;
END_FLAG = 0;
START_FLAG = 0;
TRACE_FLAG = 0;
}
}
}
void test2()
{
Basic_Speed = 3300; //3100 0.5
Gray_values();
Encoder4();
if(START_FLAG)
{
trace(Basic_Speed);
if(TURN_FLAG == 1)
{
Direction(10,10,0,1);
}
if(Gray_Number >= 3 && Gray_Number < 5 && TURN_FLAG == 0 )
{
TURN_FLAG = 1;
Qingling = 0;
}
if(cross_num == 3)
{
START_FLAG = 0;
END_FLAG = 1;
}
}
if(END_FLAG == 1)/结束
{
dataSend(send_data5);
LED0 = 1;
BACKWORD;
PWM_L = 0;
PWM_R = 0;
if(delay(30))
{
START_FLAG = 0;
LED0 = 0;
END_FLAG = 0;
DELAY_FLAG = 1;
}
}
}
void test3()
{
Basic_Speed = 2600;
Gray_values();
Encoder4();
if(START_FLAG)
{
trace(Basic_Speed);
if(TURN_FLAG == 1)
{
switch(cross_num)
{
case 0:
Direction(10,10,0,1); break;
case 1:
Direction(10,10,0,1); break;
case 2:
Direction(10,10,0,1); break;
case 3:
Direction(10,10,1,1);
LED1 = 1; break;
case 4:
Direction(10,10,1,1); break;
}
}
if(Gray_Number >= 3 && Gray_Number < 5 && TURN_FLAG == 0)
{
TURN_FLAG = 1;
Qingling = 0;
}
if(cross_num == 4)
{
START_FLAG = 0;
END_FLAG = 1;
}
}
if(END_FLAG == 1)/结束
{
dataSend(send_data5);
LED0 = 1;
BACKWORD;
PWM_L = 0;
PWM_R = 0;
if(delay(30))
{
START_FLAG = 0;
LED0 = 0;
END_FLAG = 0;
DELAY_FLAG = 0;
}
}
}
void test4()
{
Basic_Speed = 4000;
Gray_values();
Encoder4();
if(START_FLAG)
{
if(Instruction_Flag == 0 && Gray_Number >= 3 && TURN_FLAG == 0)
{
TURN_FLAG = 1;
}
if(TURN_FLAG == 1)
{
if(delay(20))
{
Instruction_Flag = 1;
TURN_FLAG = 2;
DELAY_FLAG = 0;
}
}
if(Instruction_Flag == 1 && TURN_FLAG == 2 && Gray_Number >= 3)
{
TURN_FLAG = 3;
}
if(TURN_FLAG == 3)
{
BACKWORD;
PWM_L = 0;
PWM_R = 0;
Instruction_Flag = 2;
if(delay(150))
{
TURN_FLAG = 4;
Instruction_Flag = 3;
FORWARD;
DELAY_FLAG = 0;
TIM_SetCounter(TIM2,0);
}
}
if(Instruction_Flag == 3 && Gray_Number >= 3 && Read_Encoder(2) > 1000)
{
START_FLAG = 0;
END_FLAG = 1;
}
if(Instruction_Flag != 2)
{
trace(Basic_Speed);
}
}
if(END_FLAG)
{
START_FLAG = 0;
BACKWORD;
PWM_L = 0;
PWM_R = 0;
LED0 = 1;
dataSend(send_data5);
if(delay(50))
{
LED0 = 0;
END_FLAG = 0;
START_FLAG = 0;
TRACE_FLAG = 0;
DELAY_FLAG = 0;
}
}
}