모터 제어::제어 기술 및 제어 요구 사항

	기능 요구 사항	성능 요건
기초적인	FOC 기본 제어(강성 매개변수 조정)	안정적이고 정확하며 빠릅니다.
시스템 성능 최적화	고급 제어 방식: 정확한 모델링 관성 식별(기계적 매개변수 식별: 식별 또는 관찰) 고급 제어 방식(알고리즘 + 링크) SMC, ADRC, 적응형, 외란 관찰자. 정확한 피드백 프로세스 센서(샘플링 회로 + 인코더 + 기타) + 필터 또는 관찰자(상태(x, v, a(f, T)), 외란 등) 궤도 계획 TD(소프트 트래킹 궤적), 다양한 곡선(사다리꼴, S자형), 다양한 곡선 피팅 알고리즘 다양한 보상 피드포워드 보상, 간섭 보상,	부드럽고 간섭 방지
최적화 사용	매개변수 자체 튜닝(제어 구조 조정, 제어 매개변수 조정) 매개변수 조정 기반: 성과 지표, 평가 기능, 매개변수 조정 알고리즘	편리하고 실용적입니다.