【V-REP 학습기록 01】ROS로 V-REP 설정하기
【V-REP 학습기록 02】vrep_plugin의 이해
【V-REP 학습기록 03】 ROS 서비스를 이용한 V-REP 상호작용
【V-REP 학습기록 04】 ROS 주제를 활용한 V-REP 상호작용
이 섹션에서는 V-REP를 사용하여 7자유도 로봇 팔을 가져오고 시뮬레이션하는 방법을 주로 설명합니다.
1단계: 7자유도 로봇 팔을 시뮬레이션 장면으로 가져옵니다. V-REP를 사용하면 URDF 파일을 사용하여 새 로봇을 가져올 수 있습니다. 따라서 팔의 xacro 모델을 URDF 파일로 변환하고 생성된 URDF 파일을 vrep_demo_pkg 패키지의 URDF 폴더에 저장해야 합니다.
rosrun xacro xacro seven_dof_arm.xacro -inorder > /path/to/vrep_demo_pkg/urdf/seven_dof_arm.urdf
로봇을 올바르게 가져왔지만 아직 제어할 준비가 되지 않았습니다. 로봇을 구동하려면 관절 동적 속성 패널에서 모든 로봇 모터를 활성화해야 합니다. 모터가 비활성화되지 않으면 시뮬레이션 중에 모터를 이동할 수 없습니다. 조인트의 모터를 활성화하려면 장면 개체 속성 패널을 열고 기본 드롭다운 메뉴 도구 | 장면 개체 속성에서 해당 항목을 선택합니다. 장면 계층 구조에서 개체 아이콘을 두 번 클릭하여 이 대화 상자를 열 수도 있습니다. 이 새 창에서 동적 속성 대화 상자를 열고 모터 및 관절에 대한 제어 루프를 활성화하고 컨트롤러 유형을 선택합니다. 기본적으로 모터는 아래 그림과 같이 PID에 의해 제어됩니다.
제어 루프의 성능을 향상시키기 위해서는 PID 게인을 적절하게 조정해야 합니다. 모든 로봇 관절에 대해 모터와 제어 루프를 활성화한 후 모든 것이 올바르게 구성되었는지 확인할 수 있습니다. 시뮬레이션을 실행하고 장면 개체 속성 패널에서 대상 위치를 설정합니다.
다음은 네 번째 관절을 1.0 라디안으로 이동하는 예입니다.
