ros 설치와 직면한 문제(중국에서는 확실히 성공할 수 있습니다)

Ros는 orb나 vins를 실행할 때 사용하는데, 시스템을 재설치한 후 ros의 설치 방법을 확인하고 에러 리포트를 해결하는 것이 너무 번거로워서 제 편의상 정리해서 보도록 하겠습니다. 그것은 모두에게 도움이 될 수 있습니다.

아래는 공식 홈페이지 링크입니다

melodic/설치/Ubuntu - ROS Wiki

1. 버전 확인

다른 우분투는 다른 ros 버전에 해당하며 해당 관계는 다음과 같습니다.

우분투 버전	로스 버전
14.04	남빛
16.04	운동
18.04	선율적인

2. ros의 다운로드 소스를 설정하세요

함께 제공되는 로스 소스는 해외산이기 때문에 먼저 국내산으로 교체해야 합니다.

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

그런 다음 공개 키를 설정합니다.

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

설정한 후 업데이트하세요.

sudo apt-get update

3.ros 설치

인터넷의 제안에 따라 정식 버전을 설치하십시오 (내 컴퓨터는 ubuntu18.04이므로 멜로디입니다)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

다른 버전은 아래와 같습니다:

설치가 완료된 후 어떤 패키지가 사용 가능한지 확인하려면 다음을 사용하세요.

apt search ros-melodic

4. 환경 설정

공식 웹사이트에 따르면, 설정 후 새 쉘이 시작될 때마다 ROS 환경 변수가 bash 세션에 자동으로 추가됩니다. 내가 이해한 바로는 이를 설정한 후 bash 세션이 roscore 및 rosrun과 같은 명령을 인식할 수 있다는 것입니다.

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.rosdep 초기화

rosdep을 설치해야 합니다. (처음부터 정식 버전을 설치했다면 그냥 다음 단계로 진행하세요)

sudo apt install python-rosdep

rosdep 초기화

sudo rosdep init
rosdep update

질문 1: sudo rosdep init를 입력한 후 오류가 보고됩니다.아래 그림과 같이 "cannot download default source list from:..."라는 메시지가 나타납니다.

해결책:

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

참고: 다운로드한 파일의 이름이 rosdistro-master인 경우 다음을 수행해야 합니다.rosdistro-master改称rosdistro

2) 코드 수정

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

이 세 파일에서 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master를 file:///home/swhz/rosdistro로 바꾼 다음 sudo rosdep init를 입력합니다 .

위와 같이 성공했다는 화면이 나옵니다.

참고 1: 마스터로만 교체하고 다음 항목은 변경하지 마십시오.

참고 2: file:///....이 주소는 제가 첫 번째 단계에서 다운로드한 rosdistro의 주소입니다.구체적인 상황을 분석해 주시기 바랍니다.

질문 2: rosdep 업데이트는 아래와 같이 오류를 보고하고 소스 [....]를 처리할 수 없는 것으로 나타납니다.

해결 방법: 20-default.list파일을 직접 수정하세요.

위의 sudo rosdep init가 성공적으로 실행되면 20-default.list 파일이 생성됩니다.

위 작업과 유사하게 20-default.list 파일을 엽니다.

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

그런 다음 내부 내용을 다음으로 교체하십시오.

# os-specific listings first
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
yaml file:///home/swhz/rosdistro/releases/fuerte.yaml

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

마지막으로 저장하고 종료한 후 rosdep 업데이트를 다시 입력하세요.

성공! ! !

6. 확인

roscore