ROS의 연구는 (ROS의 버들개지의 작업 공간을) 노트

ROS의 연구는 (ROS의 버들개지의 작업 공간을) 노트

설치가 완료되면 ROS 환경 변수가 올바르게 설정되어 볼 필요가 있고, 간단한 예를 만들어 ROS의 정상 작동 여부를 확인하기 위해.

1 개보기 환경 변수

ROS를 설치하는 동안, 우리는 다음과 같은 명령을 실행 :(이 명령은) 현재 사용자에게 ROS 환경 변수를 추가하는 것입니다

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

성공을 확인하기 위해 환경 변수를 추가하려면 printenv | GREP ROS 환경 변수 설정의 성공을 보여주는 결과 다음과 같은 :

ROS_ROOT=/opt/ros/indigo/share/ros
ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=
ROS_DISTRO=indigo
ROS_ETC_DIR=/opt/ros/indigo/etc/ros

2 ROS 작업 공간 만들기

나는 ROS 인디고이 같은이 ROS 그루비 이상 버전에 적용 사용합니다.
[1] 만들고 버들개지 작업 영역을 초기화

$ mkdir -p ~/catkin_ws2/src
$ cd ~/catkin_ws2/src
$ catkin_init_workspace

명령 catkin_init_workspace 현재 디렉토리는 ROS 작업 공간에 초기화됩니다.

ls -l

일 수

초기화 후 작업 공간의 내용을보십시오. 찾았 src 디렉토리에 파일 cmake 파일 만 심볼릭 링크가 가리키는입니다 아래에 방금 만든 catkin_ws의 src 디렉토리에 하나의 디렉토리가있다. 지금 catkin_ws하지만 디렉토리가 비어 있지만, 우리는 여전히 수

[2] 컴파일러 작업.

$ cd ~/catkin_ws2
$ catkin_make

최종 결과 :

复制代码
Base path: /home/wj/catkin_ws2
Source space: /home/wj/catkin_ws2/src
Build space: /home/wj/catkin_ws2/build
Devel space: /home/wj/catkin_ws2/devel
Install space: /home/wj/catkin_ws2/install
####
#### Running command: "cmake /home/wj/catkin_ws2/src -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/wj/catkin_ws2/devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/wj/catkin_ws2/install -G Unix Makefiles" in "/home/wj/catkin_ws2/build"
####
-- The C compiler identification is GNU 4.8.4
-- The CXX compiler identification is GNU 4.8.4
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/wj/catkin_ws2/devel
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/indigo
-- This workspace overlays: /opt/ros/indigo
-- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.6") 
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/wj/catkin_ws2/build/test_results
-- Looking for include file pthread.h
-- Looking for include file pthread.h - found
-- Looking for pthread_create
-- Looking for pthread_create - not found
-- Looking for pthread_create in pthreads
-- Looking for pthread_create in pthreads - not found
-- Looking for pthread_create in pthread
-- Looking for pthread_create in pthread - found
-- Found Threads: TRUE  
-- Found gtest sources under '/usr/src/gtest': gtests will be built
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.6.18
-- BUILD_SHARED_LIBS is on
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/wj/catkin_ws2/build
####
#### Running command: "make -j4 -l4" in "/home/wj/catkin_ws2/build"
####
复制代码

[Catkin_make 명령 버들개지 작업 공간은 매우 강력한 도구입니다. ]

다음 디렉토리 catkin_ws 볼 때까지, 두 개 이상의 폴더, (STABLE)을 구축 발견

(STABLE) 디렉토리에서 볼 수있는, 설정이 많이있다. 모든 환경 변수의 상단에 배치 된 환경 변수 현재 작업 공간을 설정합니다 이러한 파일을 읽기 * 쉿 파일은. 우리는 이러한 파일을 찾을 수 열면 결국, setup.sh 파일을 읽기 위해이 파일이 필요합니다

[3] 필요한 공간 catkin_ws 환경 변수를 정의한다.

wj@wj-Inspiron-5437:~/catkin_ws2$ source devel/setup.sh   //读取
setup.sh
文件

[4] 당신이로드했는지 확인 버들개지 작업 공간 환경 변수 : $의 ROS_PACKAGE_PATH 에코
결과 : / 홈 / WJ / catkin_ws2 / SRC : / 옵션 / ROS / 인디고 / 주 : / 옵션 / ROS / 인디고 / 스택은
다음 ROS 환경 변수가되었습니다 만들었습니다.

3 요약

ROS의 버들개지 작업 영역 초기화 : catkin_init_workspace
ROS의 버들개지 작업 영역 편집 : catkin_make
현재 버들개지 작업 공간을위한 독서 환경 변수 : 소스 (STABLE)은 / SETUP.SH
$ ROS_PACKAGE_PATH 에코 : 변수 작업이 성공적으로로드 ROS 환경을 확인