ROS 로봇 모델링의 시작 여덟 번째 장

통합 로봇 기술 형식 --URDF

 로봇 기술 기능 팩 만들기 1

catkin_create_pkg mrobot_description urdf xacro

 mrobot_description은 네 개의 폴더를 구성, 패키지 urdf, 메쉬, 출시에 포함 된 기능.

• urdf : 로봇 모델 URDF은 저장 파일이나 xacro에 사용
• 메쉬 : 모델 렌더링 파일 URDF은 배치에 대한 언급
• luanch : 절약에 대한 관련 부팅 파일
• 구성 : 구성 파일 rviz을 저장하는 데 사용

모델 URDF 만들기 2 

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="mrobot_chassis">

    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz=" 0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder length="0.005" radius="0.13"/>
            </geometry>
            <material name="yellow">
                <color rgba="1 0.4 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="base_left_motor_joint" type="fixed">
        <origin xyz="-0.055 0.075 0" rpy="0 0 0" />        
        <parent link