Ubuntu20.04+MAVROS+PX4+Gazebo
Instale as etapas do PX4
Clone o código-fonte do github
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
Entre na pasta PX4-Autopilot e continue baixando os componentes inacabados
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
Continue a executar o script ubuntu.sh
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
Se houver um erro no meio, execute o comando
python3 -m pip install --upgrade pip
python3 -m pip install --upgrade Pillow
Se houver uma falha de instalação durante o processo, você poderá usar novamente:
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --fix-missing
Atualize-o, reinicie o sistema após a conclusão
Teste,
entre na pasta PX4-Autopilot que você baixou
make px4_sitl_default gazebo
Digite a decolagem do comandante no terminal e você poderá ver o drone decolando.
Digite o pouso do comandante no terminal e você poderá ver o pouso do drone
Adicionar variáveis de ambiente (para Ubuntu20.04)
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
Instalar MAVROS
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
Execute o seguinte comando para testar
roslaunch mavros px4.launch
Se ocorrer o seguinte erro
, execute
sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
Instalar o QGC
Site de referência: https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html
emulação PX4
Depois de adicionar as variáveis de ambiente, a simulação PX4 pode ser realizada pelo seguinte comando
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
O arquivo de inicialização iniciará gazebo, mavros, px4.launch, etc.
Ver tópico mavros
rostopic list
