Чжан Нин Оптимальное Траектория поколения для Quadrotor Teach-А -REPEAT
ссылка: https: //pan.baidu.com/s/1x0CmuOXiLu_BHQFfhnrwSA код извлечения: 9npg
Оптимальное Траектория поколения для Quadrotor Teach-и-Repeat
Quadrotor повторил учение оптимальной траектории производящая
Фэй Гао, Luqi Ван, Ван Kaixuan, Уильям Ву, Boyu Чжоу, Luxin Хань и Shaojie Shen
В этой статье мы предлагаем новую структуру планирования движения для quadrotor учить-и-повторные применения. Вместо того, чтобы контролировать дронов, чтобы точно следовать учению пути, наш метод преобразует произвольную прерывистый человек пилотируемой траектории к топологический эквивалентному, который гарантированно безопасна, гладкие и kinodynamically выполнимы с ожидаемой агрессивностью. Предлагаемая система планирования оптимизирует траекторию как пространственный и временного aspects.In пространственного слоя, коридор полёта оказываются представлять свободное пространство, которое топологический эквивалентно преподавательского путем. Тогда кусочна траектория минимального рывка генерируется в коридоре пролета. Во временном слое, траектория reparameterized для получения минимального времени временной траектории под kinodynamic ограничений. Пространственные и временные оптимизаций и сформулированы в виде выпуклой программы и выполняются итеративно. Предложенный метод интегрирован в полную систему quadrotor и утвержден для выполнения агрессивных Fl в сложных ч и внутри и вне помещений.
В этой статье мы предлагаем четыре ротора , пригодные для обучения повторного применения новой системы планирования движения. Наш подход не контролировать ЛИ точно следовать учению маршрута, но произвольное манипулирование дорожки преобразуются в эквивалентные топологии дорожки, тем самым обеспечивая жизнеспособную безопасность, гладкость и кинематику ожидается наступление. Наша система планирования предложила во времени и пространстве оптимизированы траектории. В пространственном слое, свободное пространство находится в коридоре в качестве представителя, свободное пространство , эквивалентное преподавательским пути в топологии. Затем, производя минимальное влияние на сегменты траектории траектории полета. При временном слое, трек повторно параметрироваться для получения динамики движения минимальное время ограничения времени след. Пространство и время выражаются в виде выпуклой процедуры оптимизации, и итерация завершена. Предложенный метод был интегрирован в полную систему четыре-ротора, и быть сертифицирован для выполнения радикального боя в сложных внутри и вне помещений.