rqt roslaunch初探

前言

ROS 安装 工作空间 包 节点 话题 服务
ROS与STM32的串口通信篇 一(boost)
ROS与STM32的串口通信篇 二(ros-melodic-serial)

前面几篇介绍了ROS的基础概念和串口通信的方法, 本篇初步介绍下rqt, 包括之前介绍的rqt_plot, rqt_graph等都是qt写的ros小工具, 还有roslaunch, 用于批量启节点.

rqt

上篇串口通信运行时, 如果打开rqt, 会看到如下结果(Plugins->Topics->Topic Monitor):

频率97.16, 大概是100Hz, 节点的名字, 消息, 文件的位置都打印了出来, 大概1s刷新一次界面.
事实上, rqt是一系列qt撸出来的GUI工具的合集, 从Plugins可以很容易的找到之前的rqt_graph, rqt_plot, rqt_console等各种工具, 非常的方便:

官方的图:
还可以自己写插件等, 调试程序方便太多, rqt官方网址: http://wiki.ros.org/rqt

roslaunch

前面启节点都是先roscore, 然后用rosbash中的rosrun: rosrun <package> <executable>, 如果有多个节点, 需要一个一个起, 也太麻烦了, 可以写到一个launch文件中, 用roslaunch [package] [filename.launch]批量启动(没有roscore的话会自动启一个), 官方给了海龟的launch示例.

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd beginner_tutorials/src
mkdir launch
cd launch
vi turtlemimic.launch

填入如下代码:

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>

Here we start two groups with a namespace tag of turtlesim1 and turtlesim2 with a turtlesim node with a name of sim. This allows us to start two simulators without having name conflicts.

we start the mimic node with the topics input and output renamed to turtlesim1 and turtlesim2. This renaming will cause turtlesim2 to mimic turtlesim1.

然后:

cd ~/catkin_ws
catkin_make
roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

可以看到自动启动了roscore, 还有两个小海龟的界面:

新开一个终端, 输入:

rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

看到两只小海龟都开始了画圆. 使用rqt_graph看一下节点图:

更多roslaunch访问: http://wiki.ros.org/roslaunch/

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