$ rosrun rqt_plot rqt_plot # 画出发布在topic上的数据变化图
$ rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图
$ rosrun rqt_console rqt_console #属于ROS日志框架(logging framework)的一部分，用来显示节点的输出信息
$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level #允许我们修改节点运行时输出信息的日志等级（logger levels）