ROS下，安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化

一、ROS下，安装rviz

1.安装rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

2.然后环境检测,安装

rosdep install rviz
rosmake rviz

二、用rviz播放bag文件

1.启动roscore
打开终端1

roscore

2.播放bag文件
打开新的终端2，输入下列命令：

//xxx.bag需要修改成你自己的路径和文件名
rosbag play HKU_ZYM.bag

3.打开rviz
需要另外打开一个终端3，输入下列命令：

rosrun rviz rviz

点击左下角添加按钮：Add，选择by display type 中的 PointCloud2

刚打开PointCloud2 ，点击topic那是空白的，需要下拉选择话题名称，

注意：要修改Fixed Frame ，将他改为自己的话题名称+_frame(不然就会报错)

播放结果的部分图片：

以上大功告成，希望博友多多关注！