在实际实验中，运行或者调试ROS程序比较麻烦。要是有个控制界面，则能很方便地修改程序参数，提高实验效率。
目前我主要使用Qt编写与ROS程序相关的界面。利用Qt编写ROS界面有两种方案，一种是在ROS程序中调用Qt的库，完成相应的界面，在这种方式中，Qt的ui仍可以在qtdesigner中设计，而ROS程序会调用该ui文件并生成对应头文件，进而利用设计好的ui。另一种方式是在Qt中调用ROS的库，按照常规的Qt程序来编写。目前我觉得后者较为方便。
如下图所示，我编写了一个简单的界面，控制小乌龟前后左右运动：
此外，在该例子中还展示了如何将ROS发布的topic显示在界面上，效果如下：
在整个工程文件夹中，并没有ROS的CMakeLists文件，因为在qt中把ROS的库文件当成了第三方库，在.pro文件中给出l引用的路径。如下图所示：
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