SSH远程控制计算机

一、远端支持依据

    ROS最牛逼的地方就是它的通信机制了，不仅仅是进程间通信方便，就连不同设备间通信也很方便，只需添加几行代码，你就可以实现多电脑间的 Topi c共享， 远程控制等功能。下面就让我们一起来实现吧！

这里假设我们有两个电脑：电脑 A 为主机端，电脑 B 为控制端。最终要实现在 A 电脑上运行roscore，并且运行 Turtlesim 程序，然后在 B 电脑上运行键盘控制程序，控制 Turtlesim 小乌龟移动。

二、远程控制机器人

1、ubuntu环境下两台电脑连接到同一局域网内
2、两台电脑分别安装    安装SSH

sudo apt-get install openssh-server

3、被控电脑 输入ifconfig -a 查看连接电脑的主机名和IP地址

如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；

如果电脑连接的是无线，则 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。

           eg:地址:10.108.233.229  广播:10.108.235.255  掩码:255.255.252.0

ifconfig -a

查看 Hostname，在控制台输入： hostname

4、控制另一台计算机

ssh robot@10.108.232.192
ssh 主机名@IP地址

5、出来选项，选择yes ， 同时输入被控点的用户名密码。

三、远端打开rviz显示

对多个机器共用一个ROS master很重要。有了这个就可以在sys2的terminal下订阅sys1机器发布的topic了，这样我们就可以用sys2完成一些图形显示的任务

1、被控计算机启动ROS 

2、控制计算机启动ROS

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.70:11311
#//export ROS_MASTER_URI=http://被控计算机IP:11311

3、终端添加环境变量之后，便可在两台计算机上使用相同ROS

参考:https://blog.csdn.net/HERO_CJN/article/details/79559142