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gmapping 参数设定
launch文件的书写
<launch>
<arg name="scan_topic" default="scan" /> <!-- laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 --><arg name="base_frame" default="base_footprint"/> <!-- 机器人的坐标系 -->
<arg name="odom_frame" default="odom"/> <!-- 世界坐标-->
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen"> <!-- 启动slam的节点 -->
<param name="base_frame" value="base_footprint"/>
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="map_update_interval" value="1.0"/><!--//地图更新的一个间隔，两次scanmatch的间隔，地图更新也受scanmach的影响，如果scanmatch没有成功的话，是不会更新地图的-->
<param name="maxUrange" value="6.0"/> <!-- set maxUrange < maximum range of the real sensor <= maxRange-->
<param name="maxRange" value="8.0"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/> <!-- optimize机器人移动的初始值（距离）-->
<param name="astep" value="0.05"/><!-- optimize机器人移动的初始值（角度）-->
<param name="iterations" value="5"/> <!--icp的迭代次数-->
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/> <!-- 为0,表示所有的激光都处理，尽可能为零，如果计算压力过大，可以改成1-->
<param name="minimumScore" value="100"/>
<param name="srr" value="0.01"/>
<param name="srt" value="0.02"/>
<param name="str" value="0.01"/>
<param name="stt" value="0.02"/>
<param name="linearUpdate" value="0.5"/>
<param name="angularUpdate" value="0.436"/>
<param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="80"/>
<!--
<param name="xmin" value="-50.0"/>
<param name="ymin" value="-50.0"/>
<param name="xmax" value="50.0"/>
<param name="ymax" value="50.0"/>
make the starting size small for the benefit of the Android client's memory...
-->
<param name="xmin" value="-1.0"/>
<param name="ymin" value="-1.0"/>
<param name="xmax" value="1.0"/>
<param name="ymax" value="1.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
</node>
<!-- 启动 move_base-->
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" />
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/local_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/global_costmap_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/base_local_planner_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" />
<rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/move_base_params.yaml" command="load" />
<!-- <remap from="cmd_vel" to="navigation_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
<remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/> -->
</node>
</launch>
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- particles (int, default: 30) gmapping算法中的粒子数，因为gmapping使用的是粒子滤波算法，粒子在不断地迭代更新，所以选取一个合适的粒子数可以让算法在保证比较准确的同时有较高的速度。
- minimumScore (float, default: 0.0) 最小匹配得分，这个参数很重要，它决定了对激光的一个置信度，越高说明对激光匹配算法的要求越高，激光的匹配也越容易失败而转去使用里程计数据，而设的太低又会使地图中出现大量噪声，所以需要权衡调整。