书上的代码再
https://github.com/gaoxiang12/slambook
C++ STL介绍：C++中STL用法总结
单目摄像机
必须移动起来，才能估计运动（Motion），同时估计场景中物体的远近和大小--结构（Structure）。
视差：物体在图像上的运动---近处运动快，远处运动慢。
单目相机有尺度不确定性。
双目相机和深度相机
基线：双目相机两个眼镜（单目相机）的距离已知。
双目相机测量到的深度范围与基线有关。
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