使用机器人操作系统ROS 2和仿真软件Gazebo 9激光传感器算法进阶（六）

二维激光雷达是室内机器人最常用的距离传感器之一。

结合ROS暑期学校趣味竞赛案例，思考完成如下算法：

• 读取环境基本特征
• 识别特征
• 给出一些关键值

圆形：

圆形环境

• 识别为圆，给出直径？如何实现？

三角形：

三角形环境

• 识别为三角形，并给出边长和角度？

矩形：

矩形环境

• 识别为矩形，并给出边长和角度？

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掌握此案例，激光雷达算法基础又向前迈进一小步～～

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