gazebo的运用:使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真

一、 在gazebo中构建一个用于建图和导航的虚拟环境，可以使用Building Editor工具创建，也可以使用其他功能包中已有的虚拟环境；将前面作业完成的带传感器的移动机器人（小车）模型放置到虚拟环境中，使用gmapping 和 hector_slam功能包实现SLAM仿真建立完成的地图上，实现基于move_base和amcl功能包的机器人自主导航仿真。
gmapping和hector_hector包文件
链接：https://pan.baidu.com/s/1EXYq0NG0wW8jIzQS3HSMlw
提取码：80cn

配置gmapping节点

下载gmapping

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

启动gmapping演示

```bash
roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

新的终端：

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

启动控制键盘

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

控制机器人绕环境旋转一周

保存pgm（首先下载server）

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

保存地图

rosrun map_server map_saver -f cloister_gmapping

关闭启动项
在根目录可见：

安装hector——slam

sudo apt-get install ros-melodic-hector-slam

启动hector_slam演示

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roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

启动rviz演示

roslaunch mbot_navigation hector_demo.launch

启动键盘控制

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

保存图片

rosrun map_server map_saver -f cloister_hector

基于move_base的导航框架

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

配置move-base节点
配置amcl节点
导航实例

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav `/nav_obstacles.rviz
rosrun rbx1_nav move_base_square.py

导航仿真

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch

调整位置

通过2D nav goal让机器人动起来

躲避实时的障碍物（在模拟环境加入障碍物）

导航SLAM仿真

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch

自主探索SLAM仿真

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mbot_navigation exploring_slam_demo.launch
rosrun mbot_navigation exploring_slam.py