机器人技术-1腿式机器人-第三章 3腿式机器人动力学分析基础

3.1 如何控制腿式机器人？——控制器

• 对腿部执行器进行闭环位移控制
• Proportional-integral 控制器——pi控制器相较与现在的深度学习之类的等等技术都要可靠的多，工业常用
• 模态控制器
  
  

3.2 如何让腿式机器人跳动起来？——利用正弦激励信号

• 固有频率3 Hz
• 弹簧型变量连续且均匀
• 身体姿态存在左右摇晃
  

3.3 跳动起来后，如何控制腿式机器人的跳动高度？——位移，速度，加速度，力

对弹跳高度的控制，可以从以下几个方面考虑：

• 位移（position）
• 速度（velocity）
• 加速度（acceleration）
• 力（force/pressure）
  
  在着地阶段，对质量块M进行受力分析可得：
  MY’’=C(Y’-X’)+K(Y-X)-Mg-注：“ ‘ ” 微分
  X液压缸位移
  YM重物位移
  C阻尼系数 -常数KG/S