夜深人静，疲惫而归
自动化的核心之一是通讯，软件和机器人之间需要建立良好的交流机制，才能和谐地完成自动化任务，软件开发人员一开始总想当老大，控制欲超强，靠着SDK控制机器人干这干那，可总是不尽遂人意。SDK功能有限，而不同机器人厂商提供的SDK也有所区别，要想当所有机器人的老大，可不容易。
采用全世界机器人都认识的语言来互相交流，似乎更合理。博主提供两种方案供大家参考：
- IO通讯
- TCP通讯
电气工程师以及自动化开发工程师，对此两种应该不会太陌生。
IO通讯即通过高低电平变化来改变IO端口的信号值，高电平让端口点亮则为1，低电平让端口熄灭则为0。通过各端口的点亮情况，以及预先对各个端口的工作定义，软件和机器人便可知收到的是何指令，进而完成指令动作以及反馈动作状态。
TCP通讯通过网线互通讯息，软件和机器人如热恋的情侣一般频繁聊天，你知我情，我知你意，讯息长短均不限制，不怕海枯石烂，只怕断电断网。
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以上两者都不需要SDK的参与，基本所有机器人都支持IO通讯，而大部分也支持TCP通讯，即使不支持TCP通讯，也可通过PLC来当个中介而达到支持。
如果只通过IO和TCP便可完成任务，以上两种方案不失为上佳方案。而需要对机器人更深层的控制，还是需要结合SDK。控制需要有的放矢，全权控制并不推荐。
以上两方案的优点在于
- 自由
- 平等
- 轻量
- 普适
如果一个自动化项目，不用劳烦软件开发工程师入场，会点电气的技术支持现场搞定，何乐而不为？
当然，我认为一个自动化项目要完成，至少需要四个角色：
- 开发工程师
- 电气工程师
- 结构工程师
- 技术支持
经验尚浅，权当参考，大家晚安！