步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，4相就有ABCD四组线圈。
按照一定的顺序对这4组线圈通电，就可以驱动步进电机旋转。
拍数是指完成一个循环的通电次数。例如按照A-B-C-D顺序完成一个循环，就称为单4拍。
相邻的两个线圈也可以同时通电，例如可以按照AB-BC-CD-DA方式通电，这种就称为双4拍。
注意，对同一个电机来说，单四拍与双四拍每拍转动的角度是相同的。
还有一种方式是单个线圈与双个线圈轮流通电，就是A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，这样就是四相八拍，这种方式工作时每拍转动的角度是4拍的一半。
以2相4拍电机为例：
二相步电机的线圈名为A和B
二相二拍：电机线圈得电顺序度为 A->B 或者 B->A电机就会正转或者反转
二相四拍：电机线圈得电顺序为A -> AB -> B -> BA 或者B -> BA -> A -> AB
| PH1 | 0 | 0 | 1 | 1 |
|---|---|---|---|---|
| PH2 | 0 | 1 | 0 | 1 |
| – | – | – | – | – |
| A | 0 | 0 | 1 | 1 |
| A- | 1 | 1 | 0 | 0 |
| B | 0 | 1 | 0 | 1 |
| B- | 1 | 0 | 1 | 0 |
但是在实际使用中，并非用上表时序进行驱动（只是为了初学者方便理解相位变化），根据励磁规律，两线圈双极步进电动机的典型驱动模式为：A + B + A- B-。即以正电流驱动线圈A，然后从线圈A去除电流。然后以正电流驱动线圈B，然后从线圈B去除电流。然后用负电流驱动线圈A（通过切换导线，例如用H桥翻转极性），然后从线圈A去除电流。然后用负电流驱动线圈B（与线圈A的翻转极性相同）；循环完成并重新开始。例如，双极性电机的双4拍驱动方式如图1，
图1.双极性电机的双4拍驱动方式图解
| PH1 | 1 | 1 | 0 | 0 |
|---|---|---|---|---|
| PH2 | 0 | 1 | 1 | 0 |
| – | – | – | – | – |
| A | 1 | 1 | 0 | 0 |
| A- | 0 | 0 | 1 | 1 |
| B | 0 | 1 | 1 | 0 |
| B- | 1 | 0 | 0 | 1 |
如果你对步进电机的基本概念还不熟悉，我建议你先看我这篇文章，会对你有所帮助
一篇文章带你了解步进电机的驱动方式