关于CAN总线的布线
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一、干扰场景及抗干扰措施
场景-1：
地回流与电源干扰，接口部位的干扰
具体表现为：如图1所示，为未隔离时，两个节点的地电位不一致，导致有回流电流，产生共模信号，CAN的抗共模干扰能力是-12~7V，超过这个差值则出现错误，如果共模差超过±36V，烧毁收发器或者电路板。
图1 未隔离时的地回流
措施：
增加隔离模块 如 CTM1051KAT，增加防浪涌电路
隔离地回流
场景-2：
传输过程中的干扰，传输线受到电磁干扰
解决办法：CAN总线为了提高抗干扰能力，采用CANH和CANL差分传输，达到效果就是遇到干扰后，可以“同上同下”，最后CANH-CANL的差分值保持不变。如图7所示。
CANH和CANL要很紧密地靠在一起，否则受到的干扰强度就不一样，就会导致差分信号受到干扰。所以CANH和CANL要紧密地绞在一起，通常双绞线只有33绞/米，而在强干扰场合，双绞程度要超过55绞/米才能达到较好的抗干扰效果。另外线缆的芯截面积要大于0.35~0.5 mm2 ，CAN_H对CAN_L的线间电容小于75 pF/m，如果采用屏蔽双绞线，CAN_H (或CAN_L) 对屏蔽层的电容小于110 pF/m。
可采用双绞线，机械臂中不存在强电磁干扰，33绞/米 的双绞线可用满足传输过程中的抗干扰需求
措施：
更甚一筹的 屏蔽线
带屏蔽层的CAN线，可以良好地抵御电场的干扰，等于整个屏蔽层是一个等势体，避免CAN导线受到干扰。如图9所示，为一个标准的屏蔽双绞线，CANH和CANL通过铝箔和无氧铜丝屏蔽网包裹，如图9所示。需要注意的是和与接插件的连接，在连接部分允许有短于25 mm 的电缆不用双绞。
图 屏蔽双绞线
较好的CAN屏蔽线带有2层屏蔽层，称为双层屏蔽线，其中内层的CAN_GND是与CAN收发器的地连接，外层的Shield是与外壳大地相连。内层可以平衡信号的地电位，抑制共模干扰，减少错误帧，但强干扰时收发器损坏率会提高；外层可以泄放电荷到大地，如图10所示。
图10 双层屏蔽线
使用屏蔽线后，在屏蔽层没有良好接大地前，屏蔽线是不起作用的。所以我们要选择一种接地方式。通常来说，屏蔽层单点接地可以避免地回流（不同位置的地电位不同而导致的产生电流）、多点接地可以加快高频干扰信号的泄放。所以要根据实际情况选择合适的接地方式。如图11所示。
图11 屏蔽层接地方法
二、关于信号层接地
信号地（CAN-GND）正确的接法：
单屏蔽层线缆：如果线缆是单屏蔽层，信号地理想接法是使用专门的信号线将所有节点信号地连接，起到参考地的作用。但如果缺少信号地线，亦可将所有节点信号地都连接到屏蔽层，但这样屏蔽效果亦差强人意。
图 带有屏蔽层双绞线
图 含信号地线双绞线连接方式
三、CAN总线布线形式
1、“手牵手”式连接
手牵手布线是最基本的一种方式，需要注意的是在布线的时候电阻和电抗分配必须合理，一般要求在首尾两端各配一个120欧的终端电阻，不可只接单端或不接。
2、“T”型连接
“T型连接”的布线方式需要注意的是分支的长度，一般波特率在1M的情况下，分支长度最好不要超过0.3m,如果需要增加分支长度，可以降低通讯速率或者使用（CANbridge+）中继器延长距离，一般情况分支布线的情况符合图5即可。
四、接线端子
1、DB_9端子
一般工业中最常用的9针D-Sub连接器，分公头和母头，这里值得一提的是引脚6和9在标准中也是定义了功能的，9定义为收发器/光耦合器的正极电源，但在工业领域常常会有所变化，6和9也常用做CAN设备电源电压的输入引脚，但这种技术局限性较大，因为通过引脚运输到的电流非常有限，参考标准CIA 303_1。
2、OPEN_5端子
Open_5形式的接口定义，如果OPEN_4端子的一般使用1-4pin或2-5pin，如果Open_3端子的一般使用的2-4pin，需根据实际情况选择。
3、M12端子
图3是M12形式的接口定义，在这里可能没有什么特别需要注意的点，还有就是除了5pin的接口还有8pin、9pin、10pin和12pin的接口，具体的定义不在赘述，可参考标准CIA 303_1。
综上所述
CAN总线信号的硬件物理屏蔽可从两部入手，板级的物理隔离层、传输过程中的传输线屏蔽
板级的物理隔离层：采用隔离模块
传输过程中的传输线屏蔽：屏蔽线
两者都要注意屏蔽部分的共地处理，具体见上文
硬件采购
无针对CAN总线的传输线，但是针对485 通讯的传输线淘宝可选
备选项：
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参考资料：
2、https://mp.weixin.qq.com/s/dt8_0mG3y1sZvxAq61NONg 为什么CAN总线分支在0.3 米内是最可靠的？