最近刚接触CAN总线，对CAN总线方案有些疑问，遂网上搜索各种关于CAN总线的资料，了解一些大神们踩过的坑，总结如下：
1 什么是CAN总线
CAN总线是控制器局域网络(Controller Area Network)的简称，是一种能够实现分布式实时控制的串行通讯总线标准。
2 CAN总线收发器
以NXP高速收发器芯片TJA1042为例来说明，收发器原理框图如下图所示：
CAN收发器的作用是负责逻辑电平和信号电平之间的转换，即从CAN控制芯片输出（TXD）逻辑电平到CAN收发器，然后经过CAN收发器内部转换将逻辑电平转换为CAN总线的差分电平（CANH/CANL）。
3 CAN控制器
CAN控制器的作用主要有以下两点：
1>接收控制单元中微处理器发出的数据，处理数据并传给CAN收发器。
2>CAN控制器接收CAN收发器收到的数据，处理数据并传给微处理器。
基于以上，我一直有个疑问，相信其他小伙伴也会有疑问，那就是CAN收发器可以直接连接到MCU串口吗，答案是肯定的，不过...，不过由于CAN总线的特性，如果直接连接到MCU的串口，那么就必须由MCU来解析CAN数据，尤其是CAN总线上的CRC校验，会耗费MCU大量内存，得不偿失。
所以，如果要使用CAN总线，一个CAN网络节点应该包含：MCU芯片、CAN控制器、CAN收发器 ，或者集成CAN控制器的MCU芯片及CAN收发器。