传统的车载CAN总线最高支持500 kbit/s的传输速率，每帧只能承载8 bytes的数据，由于传输速率和数据长度的限制，在自动驾驶和智能网联对网络通信的高要求背景下，使用传统 CAN 通信势必会导致总线负载率过高从而导致网络拥堵，传统CAN总线通信的瓶颈逐渐凸显。
2011年，为满足带宽和可靠性的需求，Bosch首次发布了 CAN-FD(CAN With Flexible Data-Rate)方案，CAN-FD继承了传统CAN总线的主要特性，使用改动较小的物理层，双线串行通信协议，依然基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制，在此基础上对带宽和数据长度进行优化，将逐步取代传统CAN成为下一代主流汽车总线系统，与车载以太网搭配构建未来汽车的网络骨架。
1. CAN-FD概述
1.1 基于OSI参考模型的CAN-FD 协议分层
CAN-FD 的协议架构（网络分层）与传统 CAN 保持一致，故后文中对协议架构部分的说明将不对CAN与CAN-FD进行区分。
CAN 协议也是基于 ISO/IEC 7498-1 中规定的开放系统互联(OSI)基本参考模型，该模型将通信系统结构划分为 7 层。自上而下分别为应用层（层 7）、表示层、会话层、传输层、网络层、数据链路层和物理层（层 1）。