CAN（控制器局域网）总线是一种现场总线，最早是由博世公司开发的，主要应用在工业控制和汽车电控领域，通用的技术标准有CAN2.0B ，ISO11898等。本博文主要针对汽车电控应用方面阐述一些技术应用要点，对相关规范不做详细描述。
CAN节点及拓扑结构
主节点：对整个网络行为进行主控的节点，一个网络中只能有一个。
15节点：CAN通讯只在+15线上电的时候工作的节点。
30节点：CAN通讯在＋30线上电的时候就可工作，能唤醒总线并且也能被总线唤醒的节点。
终端电阻类型
在CAN网络中，都应在干线的两端安装终端电阻，这类终端电阻称为干线终端电阻,一般值为120欧姆。如果某ECU通过一段比较长的支线接入网段，为了防止信号反射，在收发器的驱动能力足够的前提下，可以在该ECU内部安装分裂式终端电阻，这类终端电阻称为支线终端电阻，一般值为1200欧姆。
节点数量
HS-CAN(500kbps)节点数量：2~16个
MS-CAN(125kbps)节点数量：2~32个
总线电压
上升沿与下降沿时间
图为计算上升沿和下降沿时间的方法。
位定时参数：一般通信速率为 500Kbps
采样点位置：大部分81.25%
帧类型
数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间空隙
对于用户来说只有数据帧、远程帧可设置，其他由硬件设置实现。
数据帧有两种帧格式：标准帧、扩展帧。一般采用标准帧格式。
SOF:一个显性位，标识一个数据帧的开始，用于同步
ID:唯一确定一条报文，ID值越小，优先级约高，标准真 11位，扩展帧29位
RTR：用于区分数据帧和远程帧，RTR=0为数据帧
IDE：用于区分标准帧和扩展帧，标准帧 IDE=0（11位ID）
R:保留位，置0
DLC：4bit，标识数据场包含数据的字节数，DLC最大为8
数据场：0-8个字节长度，由DLC决定
CRC：用于CRC校验
DEL：CRC界定符，1个隐性位
ACK：确定报文被至少一个节点正确接收，发送节点在ACK发送隐性，正确接收到报文用显性覆盖
EOF：表示数据帧结束，7个连续的隐性位
通信矩阵
信号格式一般采用Motorola LSB
字节顺序按Motorola格式，信号的起始位从最低有效字节的最低有效位开始。如图代表起始位bit28，长度10的信号Signal_Alert
节点超时监测
各节点应该对所需要的关键报文做监测，超时时间一般为10个Cycle，监测到超时后应记录相关故障码并存储。
报文内容错误处理
对一些信息，若报文内有效位为无效或内容超出有效范围一定时间可做相关处理。
报文计数或校验和错误处理
主要是验证报文数据内容的正确性，一般情况下不做监测。
BusOff处理
A.进入BusOff后，立即重新进行初始化
B.T时间内暂停发送，分为快恢复和慢恢复
C.若BusOff消失，则恢复通讯
