一、如何判断总线忙还是空闲呢
进入 正常模式之前，bxCAN 必须始终在 CAN 总线上实现 同步。为了进行同步，bxCAN 将等待 CAN 总线空闲（即，已监测到CANRX 上的 11 个隐性位）。
判断总线状态可以监测总线电压，简单来说CAN_H和CAN_L之间的差分电压大的（一般在2V左右）就是显性状态，差分电压小的（理论上是0V）就是隐性，当然容错CAN要复杂很多，就不是这样的。当你一值监测到总线都处于隐性状态（就是两根线电压值差不多）那就说明总线处于空闲状态，如果是显隐交替，那就是总线不处于空闲状态。
CAN总线空闲的定义是连续11个位的隐性电平（逻辑为1），一般用于总线关闭时的自动恢复。而CAN的显性电平逻辑为0，一旦有显性就说明肯定至少有1个节点在发送波形，那就不是空闲了。
二、帧间隙
CAN的帧间隙是连续3个以上隐性电平。
三、传输速率
查询CAN的数据帧格式可得知位数为：
标准帧：1+11+1+1+1+4+64+15+1+1+1+7=108
扩展帧：108+2+18=128
结合帧间隙3个以上隐性电平，即+3。
波特率500k = 500 000 bit/s = 500 bit/ms
即1毫秒可传输 500 / （108 +3）= 4.504帧数据。