前两天，帮一个客户调试CAN总线，他的板子发数，USBCAN接收，但是总是调试不成。我接上示波器，量一下CANH与CANL之间的波形，发现他板子不连接USBCAN接口卡时，波形是正确的；可是一旦连接上USBCAN以后，波形就成了以下这个样子：
就是刚发了第一个显性位之后，就有个阶梯的电压下降，然后保持几个位后，恢复到隐性电平，过了一会，才有正常的波形出来，可是这个帧只剩下一半了，肯定不可能发送成功。
我开始以为是收发器不匹配，换了几个收发器都是一样的。突然我想到这个很像错误帧。既然有错误帧，那就说明可能波特率不对。仔细看了程序，发现波特率是12M下算出来的，而晶振却用了16M。立马调整波特率，OK。通讯成功。 那个阶梯的波形也没有了。
所以可以肯定，那就是一个错误帧。但为什么有个阶梯呢？答案很简单，因为CAN通讯的两个节点的收发器的电源不同，比如，发送节点的电压稍微高点，那么其CANH被拉高时电压也高，故显性位输出时，差分电压也高。所以当发送节点发送的显性位被接收节点接收后，接收节点发现波特率不匹配，则马上发出错误帧（6个位的显性电平），但是接收节点电压稍微低，故差分电压也小一点，所以产生了一个“阶梯”。
下面为错误帧的定义：
错误帧是节点收到信息，被认为错误时，而向总线广播的一种帧。比如前面这个错误帧的作用就是：接收节点通知发送节点：你的发送有主动错误，你的发送错误计数器要加8；同时接收节点的接收错误计数器要加1。
这样，不同波特率的总线下，少数不同波特率的发送节点总是先退出总线（错误计数器达256时，进入总线关闭状态），保证了其他节点的正常通讯。