（1）根据反馈值
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开环系统无反馈；
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半闭环系统反馈的是电机轴上的输出量，不关心机械传动误差；
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闭环系统反馈的是系统最终的执行结果，包括机械传动。
（2）根据检测元件
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开环系统无检测元件或检测元件的信号来自于系统输入端；
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半闭环系统常以电机码盘作检测元件，不直接检测传动链末端输出位置；
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闭环系统直接检测传动链末端实际位置的精确信息。
（3）根据精度和稳定性
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开环系统没有误差修正，精度不高，稳定性较好；
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半闭环系统精度、稳定性介于开环和闭环之间；
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闭环系统精度高，但机械传动链误差会导致系统不稳定。
（4）根据适用场合
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开环系统适用于精度要求不高的场合；
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半闭环系统精度较高、结构简单、调试方便，在现代数控机床中广泛应用；
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闭环系统调试复杂，适用于高精密机电一体化设备。