写字机器人制作教程2.0
在一年前发布了写字机器人1.0，做的比较low,疫情期间在家重新建模，升级了2.0
点击前往写字机器人1.0
文件下载请前往文章末尾。
效果图如下：
视频教程
0基础制作写字机器人
详细教程如下：
一、材料清单。
1.需购买材料；（图中部分材料买贵了，预算大概在200左右）
2.需打印框架；（文末下载链接）
3.所有零件展示：
二、开始组装。
1.组装笔架及测试，按照视频组装，在控制电路下载过程序的基础上，控制笔架运动；
2.组装电机坐及电路盒，电路盒固定在一个电机坐侧面，也可不固定电路盒；
3.中心块组装，安装8个直线轴承，以及4个惰轮，用螺栓螺母固定；
5.把电机坐、中心块、丝杆、光杆按照图示组装起来；
6.按照图片安装同步带并固定；
7.安装笔架；
8.组装控制电路。
①CNC shield 与Aaduino组装、A4988驱动芯安装、短接片位置；
②舵机接线
三、向控制电路下载驱动程序。
1.下载安装arduino IDE,安装驱动程序 grbl-servo-master.zip库（视频可见）；
2.选择芯片类型、及端口号，端口号可在电脑管理的硬件管理中找到；
3.编译，上传，上传成功会有提示。
四、写字测试。
1.电脑打开写字软件（网上很多，有破解的和收费的），选择端口号（同arduino IDE中上传端口）、波特率115200、然后连接；
2.根据写字机电脑控制软件不同，需要对相应参数进行设置，
①知道自己步进电机的步距角，传动齿轮齿数、同步带齿距，计算 X、Y轴每毫米多少步，修改并保存；
②调整舵机相关参数，修改并保存；、
3.调整X、Y轴方向，与笔运动方向相适应；
3.输入文字调整格式，开始书写。
五、各种踩过的坑！
1.步进电机要买D轴的，圆轴的一时固定住了，没多久会松；
2.直线轴承一共是10个，8个 LM8UU 直线轴承，2个LM6UU 直线轴承；
3.同步带在选择时要2米，一定要买2米，和店家沟通好；
4.步进电机线最短80cm,一共两根，要有接线端子的；
5.CNC SHIELD 扩展板要一根圆孔电源接线端子；
6.螺丝螺母多买一些，可能会突然消失；
六、遇到的各种问题（你遇到其它问题可在评论区补充）
在写字机器人1.0里已经解决了许多问题，点击前往。
1.arduino 板子无法下载程序，并驱动舵机，
原因:板子买错了，选贴片版的吧，还便宜些。
2.驱动舵机过程中，舵机只运行一次，再无法响应，重启又再运行一次；
原因：①检查接线，有无接触不良；②arduino板子有问题，换板子；
3.写字过程中写一半定在那儿不动了，始终无法写完；
原因：①（笔未抬起）笔架传动螺杆滑块部分阻力太大，打磨光滑，涂润滑油；②步进电机驱动电压太低，调节A4988驱动芯片上的滑动变阻器调节；
4.步进电机振动、发热（80℃一下均为正常）；
原因：步进电机驱动电压、电流过低或过高，调节A4988驱动芯片上的滑动变阻器调节；
七、一些建议：
1.经济允许下选精度高一点的直线轴承；
2.不要做的过大，机器越大精度越低；
相关下载：
1.3D打印文件；
2. grbl-servo-master.zip库文件；
3. arduino IDE 可去官网下载最新版；
4. 写字机上位机暂无。