大疆手写全景的三个思路：
1.采用missionTimeLine的方式实现。
2.采用航点的方式WayPoint实现。
3.采用虚拟摇杆的方式VirtualStick实现。
第一种方案：
其中最符合软件开发思路的还是第一种方案，写好算法，将所有的action提交给timeLine就可以了。对于开发者来说无需关心内部是如何执行的，只需关注业务及算法就可以。简易Demo代码：
for (int j = 0; j < 9; j++) {
if (j != 0) { // 首次不转机身
AircraftYawAction yawAction = new AircraftYawAction(45, 20);
elements.add(yawAction);
}
for (int i = 0; i < 5; i++) {
double pitch = 0;
Attitude attitude;
// 以下计算为简易方式
pitch = 30 - 30 * i;
attitude = new Attitude((float) pitch, Rotation.NO_ROTATION, Rotation.NO_ROTATION);
// 设置云台转动element
GimbalAttitudeAction gimbalAction = new GimbalAttitudeAction(attitude);
gimbalAction.setCompletionTime(3); // 完成时间，默认1秒，太短容易报动作超时
gimbalAction.setGimbalMode(GimbalMode.FPV);
elements.add(gimbalAction);
// 拍照
ShootPhotoAction photoAction = newShootSinglePhotoAction();
elements.add(photoAction);
}
}但是，你不关注大疆内部如何写的代码还不行，因为你这么设置了之后，无人机不是按照官方文档以及你认为的那样进行的，也叫作不适配，或者直接就是bug。
给大疆发邮件，首先肯定了大疆的态度是好的，人工回复并且很效率，只是我没有时间陪着他们一点点改这个bug。义工也得保证吃饭的，所以。。。对于那种很空的回复，这种方案就PASS掉了。
这种方案一个是不适配御相关机型（官方文档跟实际效果不是一回事）；另一个是不可控，TimeLine偶尔报TimeOut等，不是很靠谱。精灵挺好，但是偶尔会多拍照片。
作为开发者表示理解，毕竟无人机这种难度比较高的硬件会有很多困难，期待大疆不断完善bug，走得更远！
第二种方案：
这种方案其实是不可行的，想到这个是因为大疆提供航点的WayPoint可以带waypointActions的，这个Action可以是云台、拍照、转向。不可行是因为大疆官方文档写了：（搜WayPoint）
虽然大疆提供了removeAction，但是航点任务是一下子写入无人机的，感兴趣的同学可以再尝试尝试。
第三种方案：
这种方案排在最后是因为比较笨重，程序员都不希望发生的，就是将1 * 100 写成 1 + 1 + 1 + 1 ... 的方式，将无人机设置成VirtualStick的方式，监听回调，像鞭炮一样一个一个的向无人机发送指令。因为大疆封装的SDK都是回调方式，也就是说... 你得想办法去解决这一百多个回调形成的回调地狱。要不然功能实现了这代码也很烂。。。
实现思路是响应式编程，具体实现用的队列（用栈也可以），观察者模式。
写一个Observer实现具体云台、拍照、无人机yaw轴移动，Observeable作为算法具体实现的控制类。实现中途取消，完成回调即可。
这种方案的好处是可控，每一个action你都自己写了，可以非常高效完成全景任务，媲美大疆自己软件的全景。
代码不贴了，大疆都提供了API，我自己封装的也比较水。。。
写在最后：
可以参考大疆官网给提供的思路，代码是OC的：https://developer.dji.com/cn/document/ef495549-6501-4504-bbc1-3e1f39d4985c
这篇文章用了三周的时间去调研、测试、完善，踩坑埋坑。
搬砖不易，我也深知完不成功能的无助。欢迎转载，请注明出处。