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1.Onboard SDK，在下面将简称为OSDK。
大疆提供的osdk支持下面4个平台：
OSDK总体上可以分为上图四类，LINUX和ROS接口可以跑在带linux操作系统的板子上，Qt接口则可以跑在x86系统上，STM32接口可以跑在单片机上。你把源码架构看一遍比较一下就知道，这几个平台调用的核心API源码其实是一样的，这几种平台接口只是在不同平台对核心API接口进行封装和适配。
Onboard SDK使用飞控上的串口接口，通过数传无线或有线进行通信，传输除图像以外的所有数据，适用于所有使用串行通信的系统，支持单片机、移动端或PC端地面站开发，支持的飞控有N3、A3、，整机有M100，例如A3/N3系统结构如下图：
这四种平台本人倾向于linux和qt，1.linux平台的版本，如果在飞行器上搭载我们的带linux操作系统的控制板卡，本地PC通过无线手段给控制板卡发送消息，那么实现了远程控制。2.qT平台版本，直接在 无人机上接入串口转wifi无线模块，在x86的PC机进行开发，通过路由器连接wifi，进行控制指令的收发，从而实现无人机的控制。比较两种平台，优先进行qt平台验证，基于x86的空控制软件开发成本比较低。能够实现一个控制软件同时控制多台无人机。
2.无人机的飞行模式有以下三种：
P模式：默认模式
A模式：几乎不用
F模式：开发者（使用sdk）模式
进行onboard SDK时，主要在 F模式；使用sdk控制无人机
（1）飞控连接DJI Assitant 2软件，勾选“启用API控制”
（2）在DJI go app中选择“允许切换飞行模式”
（3）将遥控器的模式选择切换到F模式