好久没有更新了，汇报下最近的进度吧。
先重复下数据处理步骤：
1、采集rover的ubx数据和base的rtcm数据；
2、使用rtkconv转换成rinex格式；
3、选择配置参数，放在rtkpost处理，使用rtkplot查看。
测试接收机为某品牌消费级接收机——单频双模GPS/BDS，测试环境为楼顶强信号，运动状态为静态。使用的数据放在百度云了，链接：提取码：y71q。
Step1：下面开始我的首次处理，config和result如下图所示：
由上图可知，本次模糊度固定率25.4%，内、外部精确度STD和RMS都不是很理想。针对上述两个问题，我首先是剔除了GEO卫星，为什么要剔除GEO卫星呢？可以肯定的是观测数据质量不好。使用plot查看具体卫星的数据在观测弧段内的观测历元数，这种方法比较粗略，更具体的话，可以在rtklib源码中将卫星的观测值print出来，使用matlab绘图，可以定位到具体出问题的历元，方便查验前后历元的关联性（比如，我就发现千寻的rtcm中会出现某一历元卫星数据丢失，但是前后历元的信噪比很高，40+）。
Print了卫星G27、卫星C01\C02的载波观测值和多普勒，这么做的原因是以G27为参考，看看GEO与G27的差异，我是将载波观测值历元做差diff，再和当前历元的多普勒（符号取反）做差，公式为(CP2-CP1)+D2。另外，也对C01\C02做了高次差法(3次、4次均可)，验证了GEO卫星效果不好。G27和C01的做差结果如下所示：
根据上图可知，C01幅值要大于G27，而且差值变化比较频繁。C02比C01要差，限于篇幅，没有放上来。
Step2：有了以上的分析，就去更改了配置，对GEO卫星做了禁用处理，配置和结果图如下所示：
由上图可知，在观测弧段内模糊度固定率为94.1%，比step1中有很大的提升，但仍然存在浮点解和飞点（固定解但解结果不正确）情况。通过观察result的ratio值会发现，每次在上星的时候，会出现ratio骤变(前一历元ratio值>3.0，当前历元ratio<3.0)，这是我们发现的现象，我们要去验证这种现象，通过修改rtk_t结构体和relpos中添加代码，分别添加了前一历元和当前历元共视星和可用星的变化来验证，具体代码如下：
在上述的4个图中，图3一定要在保存当前历元的共视星和可用星的变化时memset一下，因为不这样做的话，会在当前历元比前一历元多一颗星的情况下，导致数组中的星重复冗余；图4是中间分析的时候，只保留了可用星的变化。
当我们按照上图添加代码的话，就会有力地证明我们发现的现象是正确的。我们要在图4中去逐历元查找出问题历元的前后，看看出问题的卫星数据有什么变化，会发现掉星后固定的时候LLI被置起来了，那么就会导致udbias中的bias被重置，而且我们在重新跟踪卫星的时候，最好先让它运行30个历元，那么紧接着就是step3了。
Step3：我要在配置中设置最小锁定历元30，看看结果如何，配置和结果如下图所示：
那么我们从结果中可以发现，模糊度固定率有提升值99.7%，比step2中又有提升，但是我们不要满足于此，不要掩盖问题，仍然有浮点解和飞点的情况，经debug发现还是上星导致的，查一查就会发现北斗占了大多数，这个时候千万不要有先入为主的观念，认为北斗不如GPS，我们要实事求是，去查查出问题的历元卫星到底存在什么问题，会发现信噪比SNR不高，那么我先设置35，这是一个经验值，这就到了我们的step4了。
Step4：细心的同学应该注意到我在step1中配置留了snr mask，我在rover和base都设置为35，那么配置和结果如下图所示：
由上图可知，模糊度固定率达到了100%，但是还是有飞点存在，极其不美观对吧，再去查啊，发现出问题的卫星（上星）信噪比总是在35上下波动，信噪比和高度角是强相关的，毕竟我们的随机模型可以使用信噪比和高度角来进行验前定权，那么我在高度角35°以下snr阈值均提升至40，再来看看结果如何。
Step5：上一步已经分析了，就直接放配置和结果图吧。
由上图可知，定位精度很nice，模糊度固定率nice。
总结：在调试的过程中，我曾经在模糊度解算部分试图使用rtklibexplorer的部分模糊度算法，发现只是将问题掩盖了，历元延后了nb个发生（发生问题历元的模糊度个数），我又回到了最本质的问题，观测质量。其实，我们最重要要做的就是要保证灌入数据的质量是ok的。
如果有时间，下节可能会写调试中发现芯片的载波测量值出现了问题，如何在参数域上进行钟跳的探测和修复。