年初以来，疫情肆虐，人们深刻感受到从日常生活到国际形势都发生了天翻地覆的变化。但普罗大众都待在家中和无聊的隔离生活作斗争时，攻城狮和程序猿们却还在捉虫调参，不亦乐乎。毕竟是可能往后几十年都不再有的炸机低发期，趁此机会搞个大优化升级岂不美滋滋？
受疫情影响，今年各大机器人学会都转为了在线的方式。大概是隔离期间真的无事可做，今年在ICRA2020和iROS2020等学会中公开的研究成果和开源项目呈现了井喷之势。其中一些甚至可能从根本上改变无人机的技术生态。下面就将为大家介绍一下我个人认为的今年来最酷的十个无人机项目。(本次入围项目纯粹属于个人喜好，毫不严谨，非常主观，完全没有参考价值。)
1.林中飞手-宾夕法尼亚州立大学
长久以来，林冠层之下的树林都是无人机的禁区。从天上默默路过是没啥问题，但树林中错综复杂的枝桠稍，杂乱分布的障碍物，即使是有经验的穿越机飞手，稍不注意就是炸机惨剧。但偏偏就有一帮极客，想让无人机能在这种地狱难度场景中也能自在地飞翔。
林中飞手-宾夕法尼亚州立大学
宾夕法尼亚州立大学的GRASP实验室（由著名的Vijay Kumar教授领导）为了在精准农业和林间维护发挥无人机的作用，提出了一套在林冠层之下也能自主飞行和建图的无人机系统。它通过搭载的一个激光雷达和多个摄像头构建起无人机周围树木和枝条的三维地图，之后以此规划出一条能在林中自由机动的路径。
实际上，宾夕法尼亚州立大学早在05年之前就开始了UAV在树林中飞行的研究，那时甚至连无人机都还处于萌芽阶段。GRASP实验室的研究人员们于今年1月在IEEE上发表了论文，提出了一套“语义激光雷达测距与建图（Semantic Lidar Odometry and Mapping）”理论（简称SLOAM）。研究人员通过VR进行点云标注，并利用深度学习从中分离出树木，专门为树林这种复杂环境服务。
可以预想到，一旦SLOAM在未来趋于成熟，可以分辨树木以外的障碍物目标。自主无人机将能被更多地部署到复杂环境，甚至千变万化的城市中，成为我们生活的一部分。
论文地址：https://arxiv.org/pdf/1912.12726.pdf
2.无人机魔法-马可·坦布斯特
在哈尔滨工业大学百年校庆上，1000台无人机的灯光表演着实令人惊艳，也让无人机表演这一产业进入了更多人的视野。但无人机表演耗资巨大，对场地也有一定限制，难以为寻常民众所用。但著名的高科技魔术师：马可·坦布斯特就另辟蹊径，将微型无人机融入到舞台表演中，在TED演讲上展示了独一无二的无人机魔法秀。
无人机魔法-马可·坦布斯特
100年前，让物体悬浮在空中还是不可思议的魔法。而现在，我们已经拥有了这些能自由飞翔的小伙伴，限制舞台上幻觉效果的便只有我们的想象力了。在马可·坦布斯特的这套迷你无人机系统中，每台独立的旋翼无人机都时刻分析着周围的环境，并和操作者的肢体动作产生互动，它们的内置算法允许它们进行紧密的编队飞行。所有这些结合起来，令无人机的运动变得个性、活泼、彷佛拥有了独立的智能和生命。
这是一场去年7月的TED演讲。原本我只想是盘点2020年的新成果…
但他实在是太酷了。
3.双旋翼无人机-零零无限科技
很难说有什么消费级无人机公司能威胁到大疆的霸主地位，但至少在产品力上，我认为零零无限科技是可以与其扳扳手腕的。也许还有人记得零零科技于16年发布的“盒子炮”Hover Camera小黑侠，其雅致的折叠造型吸了一大波粉。数年过去，经历了小黑侠一代和二代的蛰伏后，零零无限在去年末公布了全新的V·CPOPTR Falcon V臂双旋翼无人机。
双旋翼无人机-零零无限科技
彷佛要挑战所有非常规的无人机造型一样，零零无限的无人机每一个都不走寻常路。不知道零零科技的帅老板王孟秋是如何将双旋翼无人机控制做到消费级的，但从各种上手视频来看，双旋翼无人机在飞行稳定性上确实先天劣于四旋翼或六旋翼无人机。但，谁又能说这不是一个新时代的黎明呢？
4.VINS-Mono 开源VIO算法-香港科技大学
VIO技术（Visual Inertial Odometry 视觉惯性里程计定位技术）被认为是下一代消费级无人机的核心控制技术。VIO可以代替光流和GPS，通过深度学习识别环境，实现室内外精准、稳定的悬停。而香港科技大学沈劭劼团队又进一步的提出单目视觉惯性系统(Visual-Inertial Systems，VINS)，通过一个相机和一个低成本的IMU实现了基于视觉和IMU的紧耦合SLAM算法。而且，他们把它开源了。
VINS-Mono 开源VIO算法-香港科技大学
现在，已经有一大帮无人机研究者和ROS工程师投入到了对VINS-Mono的探索中。新时代也许就在我们眼前？
项目地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
论文地址：
https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8593603
https://ieeexplore.ieee.org/document/8421746?arnumber=8421746&source=authoralert
5.Fast-Planner 开源规划算法-香港科技大学
还是港科大沈劭劼教授带领的这帮极客们，在Fast-Planer项目中还拉上了浙江大学FAST实验室。这套开源算法为无人机提供了一种在复杂的未知环境中实现四旋翼快速飞行的路径规划算法。因其优秀的表现和开源性在无人机研究者中引起了轰动。浙江大学FAST实验室也同样推出了他们的EGO-Planner。
Fast-Planner 开源规划算法-香港科技大学
港科大HUKST和浙大FAST算是师出同门，而坊间又传闻沈劭劼教授与Kumar教授相互间交流很多，不知未来无人机控制领域是否会出现SLOAM和VINS-Fast双雄称霸的局面呢？
项目地址：
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner
篇幅有限，这次先介绍五个公认度和知名度都较高的大牛项目。下一篇我们将介绍另外五项知名度稍低，但同样值得关注的无人机项目！