1. rosrun 与 roslaunch
rosrun 启动单个节点
rosrun package_name executable_file_name
roslaunch 是一个用于同时启动多个ros节点的命令行工具：
roslaunch package_name launch_file_name
launch 文件是实现多个节点配置和启动的 XML 文件。根据规范，这些文件的后缀都是.launch 。通常会在packages 的 src 文件中创建一个 launch 文件夹，用于存放.launch文件。
一个最简单的launch文件可以像下面这样：
<launch>
<node name="demo1" pkg="demo_package" type="demo_pub" output="screen"/>
<node name="demo2" pkg="demo_package" type="demo_sub" output="screen"/>
</launch>
roslaunch 启动节点时，如果没有 ros Master 节点，则 roslaunch 会自动创建一个。
2. roslaunch 的 标签
2.1 节点 <node>
node标签是launch文件里最常见的标签，用于启动节点。节点常用属性如下：
| 属性 | 作用 |
|---|---|
| pkg=“package_name” | 节点所在的包名 |
| type=“file_name” | 可执行文件的名称，如果是用Python文件就写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名 |
| name=“node_name” | 为节点指派名称，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name |
| output=“screen” | 终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中，这是一个调试期间常用的方法 |
| respawn=“true” | 当roslaunch启动完所有该启动的节点之后，会监测每一个节点，保证它们正常的运行状态。当它终止时，roslaunch 会将该节点重启 |
| required=“true” | 当被此属性标记的节点终止时，roslaunch会将其他的节点一并终止。注意此属性不可以与respawn="true"一起描述同一个节点 |
| ns = “NAME_SPACE” | 在自定义的命名空间里运行节点，避免命名空间冲突 |
| launch-prefix = “command-prefix” |
补充：命名、命名空间、重映射
正如文件系统、网络URI和其他无数领域一样，ros 中的节点、消息流、参数等的命名都必须是唯一的。
机器人系统中常常包含相同的硬件或者软件子系统来简化工程量，如相同的机械臂、相机或轮子。为避免命名冲突，ros提供了两种机制来处理这些情况：命名空间和重映射。
命名空间是计算机科学的基本概念，ros采用/来分隔命名空间。正如两个同名文件可以存在于不同的文件路径中，ros可以在不同的命名空间中启动同一节点来避免命名冲突。
重映射：在 2.3 节有讲解。
2.2 嵌套 <include>
导入另一个launch文件到当前文件。
<include file="$(find demo)/launch/demo.launch" ns="demo_namespace"/>
| 属性 | 作用 |
|---|---|
| file ="$(find pkg-name)/path/filename.xml" | 想要导入的文件路径 |
| ns=“NAME_SPACE” | 相对NAME_SPACE命名空间导入文件 |
2.3 重映射 <remap>
将 ros 计算图中的资源进行重命名。
重映射，ROS支持topic的重映射，remap 有两个标签 ：from ="original-name" 和 to="new-name" ，即原名称和新名称。 注意：重映射之后原名称就没有了。
比如现在你拿到的节点订阅了"/chatter" topic，然而你自己写的节点只能发布到"/demo/chatter" topic，如何让你拿到的节点订阅自己发布的"/demo/chatter" topic呢？在 launch 文件中这样写：
<remap from="chatter" to="demo/chatter"/>
这样就可以直接把”/chatter“ topic重映射到”/demo/chatter“, 不用修改任何代码，就可以让两个节点进行通讯了。 当然要确保这两个 topic 的消息类型是一致的。
如果这个 remap 标签写在与 node 元素的同一级，而且在 launch 元素内的最顶层。 那么这个重映射将会作用于 launch 文件中所有的节点。
2.4 参数服务器中的参数 <param>和 <rosparam>
param 标签的作用相当于命令行中的 rosparam set，用于设置 ros 运行中的参数，存储在参数服务器中。比如现在在参数服务器中添加一个名为 demo_param，值为 666 的参数：
<param name="demo_param" type="int" value="666"/>
rosparam 标签允许从 YAML 文件中一次性导入大量参数。
使用起来就像这样，其效果等于终端指令： rosparam load file_name。
<rosparam command="load" file="$(find pkg-name)/path/name.yaml"/>
$(find pkg-name) 语句会先找到pkg-name功能包，然后在功能包中定位到 path/name.yaml 文件。
2.5 launch 文件里的参数 <arg>
arg 标签可以灵活的配置launch文件的参数值。用以创建可重用和可配置的launch文件。
向<arg> 参数传递值的方法有三种：命令行指令、通过<include>传参、在更高层的文件中声明。args不是全局的。 arg声明特定于单个launch文件，类似于方法中的局部参数。 您必须像在方法调用中一样，将arg值显式传递给include文件。
在 demo.launch 文件中声明一个参数，名叫 arg_demo，并给他赋值 666。参数只有在赋值之后才能够发挥作用。
<arg name="arg_demo" default="666"/>
<arg name="arg_demo_1" value="666"/>
以上是两种简单的赋值方法，两者的区别是使用 default 赋值的参数可以在命令行中像下面这样被修改，value 则不行。
命令行传参：
roslaunch demo demo.launch arg_demo:=777
在 launch 文件中可以采用$(arg arg_name) 的形式调用参数值。如向<include>文件传参：
my_file.launch:
<include file="included.launch">
<!-- all vars that included.launch requires must be set -->
<arg name="hoge" value="fuga" />
</include>
included.launch:
<launch>
<!-- declare arg to be passed in -->
<arg name="hoge" />
<!-- read value of arg -->
<param name="param" value="$(arg hoge)"/>
</launch>
arg 和 param 在ROS里有根本性的区别，arg 不储存在参数服务器中，不能提供给节点使用，只能在launch文件中使用。param则是储存在参数服务器中，可以被节点使用。
2.6 <group>
group标签可以将若干个节点同时划分进某个工作空间。还可以做到对node的批量管理，比如我可以同时终止在同一个group中的节点。
<group if="1-or-0">
<node name="demo_1" pkg="demo_1" type="demo_pub_1" output="screen"/>……
……
</group>
<group unless="1-or-0">
<node name="demo_2" pkg="demo_2" type="demo_pub_2" output="screen"/>
……
……
</group>
第一种情况，当 if 属性的值为 0 的时候将会忽略掉 <group></group> 之间的标签。
第二种恰好相反，当 if 属性的值为 1 的时候将会忽略掉<group></group>之间的标签。
但是我们通常不会直接用 1 或 0 来定义 if 标签。因为这样不够灵活。
通常会搭配 $(arg arg_name) 来使用。
例如：
demo.launch 文件
<launch>
<include file="include.launch">
<arg name="demo_arg" value="1"/>
</include>
</launch>
include.launch文件
<launch>
<arg name="demo_arg"/>
<group if="$(demo_arg)">
<node name="demo" pkg="demo" type="demo_pub" output="screen"/>
<node name="demo" pkg="demo" type="demo_sub" output="screen"/>
</group>
</launch>