此博文主要是用来记录ROS-Kinetic 中，用于机器人轨迹规划的MoveIt功能包的学习记录。
一.Kinematics Configuration
在ROS中，Kinematics Configuration的主要功能是配置机器人的运动学求解器及其相关参数。就是配置kinematics. yaml 文件中的内容，一般情况下，这个.yaml文件在使用setup_assistant配置机器人的时候，会自动生成。具体内容如下：
panda_arm: kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin kinematics_solver_search_resolution: 0.005 kinematics_solver_timeout: 0.05 kinematics_solver_attempts: 3
以Panda_arm为例，这个.yaml文件中：
1. kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin：配置了机器人运动学求解器是KDL。
2.kinematics_solver_search_resolution: 0.005：配置了运动学求解器的分辨率，实际作用是，在运动学规划时，给运动学规划器一些冗余量，以便于更快速的求解出运动学逆解。
3. kinematics_solver_timeout: 0.05 ： 配置了运动学规划的超时时间，如果运动学求解器在进行求逆解时，若超过所设时间（0.05s）还没有求出解的话，将自动舍弃这次求解，开始尝试新的求解过程。
4. kinematics_solver_attempts: 3 ： 配置了运动学求解器的尝试次数限制，此处为3次。
注：在使用MoveIt_setup_assistant时，可以设置具体使用那种运动学求解器。
二.Fake Controller Manager
在之前的章节中，我们知道了，如果用MoveIt控制机器人执行轨迹，需要设置一个“low_level_controllers”, 并使用这个controllers来控制真实的机器人运动。
在仿真环境中，存在Fake_Controller， 这个用在仿真环境中，模拟与真实机器人通信和控制的情况。
由于这个文件也是自动生成的，所以不深究，具体解释见：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/fake_controller_manager/fake_controller_manager_tutorial.html
rate: 10 (Hz, used for interpolation controller)
controller_list:
- name: fake_arm_controller （机器人名称）
type: interpolate | via points | last point
joints:
- joint_1
- joint_2
- joint_3
- joint_4
- joint_5
- joint_6
- name: fake_gripper_controller
joints:
[]