Moveit!学习笔记（二）：URDF

URDF

URDF(unified robot description format)统一机器人描述格式，使用xml格式描述机器人模型。其中，使用link标签描述连杆信息，joint标签描述关节信息，transmission标签描述电机与关节的关系，gazebo标签描述机械臂仿真信息。而robot标签是描述整个机械臂的根标签。

基础模型

先搭建机械臂的整体结构，不考虑细节。下面的urdf文件描述了一个由三个连杆和两个转动关节组成的简易机械臂模型的结构。

    <robot name="myrobot">

      <link name="link1" />
      <link name="link2" />
      <link name="link3" />

      <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
      </joint>

      <joint name="joint2" type="continuous">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
      </joint>

    </robot>

完整模型

    <robot name="myrobot">
    
      <link name="link1" />
      <link name="link2" />
      <link name="link3" />
   
      <joint name="joint1" type="continuous">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
      </joint>
      
      <joint name="joint2" type="continuous">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
        <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
      </joint>

    </robot>