ROS学习笔记（四）：ROS命令

ROS shell命令

1. roscd pkg 切换到指定的ROS功能包目录
2. rosls pkg 打印指定的ROS功能包目录下的文件和目录
3. rosed pkg file 编辑指定的ROS功能包目录下的指定文件，默认使用vim编辑器，可在~/.bashrc文件中修改默认编辑器：export EDITOR=‘emacs -nw’。

ROS 执行命令

1. roscore 启动主节点
2. rosrun pkg exe(node) 运行指定功能包下的指定可执行文件（节点）
3. roslaunch pkg demo.launch 根据demo.launch文件运行指定的多个节点，并可根据参数设置运行选项
4. rosclean check 检查日志使用情况。当日志文件超过1GB时，可执行rosclean purge删除全部日志文件。

ROS信息命令

1. rostopic list 列出当前活跃的话题，可用-h选项查看rostopic有哪些可选选项
2. rosservice list 列出当前活跃的服务，也可用-h
3. rosnode list 列出当前启动的节点，同上
4. rosparam list 列出当前环境的参数，同上
5. rosmsg list 列出所有消息，同上
6. rossrv list 列出所有服务，同上

ROS catkin命令

1. catkin_create_pkg pkg dependencies 创建功能包
2. catkin_make 基于catkin构建系统。若只需构建某个功能包，则使用–pkg来指定：catkin_make --pkg pkg

rosbag:ROS日志信息