FreeRTOS中断配置
STM23优先级使用4位，优先级分组（0 1 2 3 4），在FreeRTOS使用中，STM32使用优先级分组4，都是抢占优先级，优先级数为16个，最低优先级为15
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY // 此宏用来设置在中断服务程序安全调用FreeRTOS API函数的最高中断优先级
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY //此宏用于设置RTOS内核中断优先级
configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY //此宏用于定义FreeRTOS系统可管理的最高中断优先级（中断优先级阈值）
configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY //此宏用于定义中断最低优先级
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 低于此优先级的中断可以安全的调用FreeRTOS FromISR的API函数，高于此优先级的中断是FreeRTOS不能禁止的，中断服务函数也不能调用FreeRTOS FromISR的API 函数
SysTick和PendSV 配置为最低优先级
BASEPRI寄存器
该寄存器可屏蔽优先级低于某一阈值的中断，即将宏configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 写入寄存器BASEPRI
FreeRTOS控制可屏蔽的中断优先级时，就是控制BASEPRI寄存器，向寄存器BASEPRI写0，会停止屏蔽中断，
屏蔽优先级不高于0x60（由0x06左移4位得到，即优先级数为6）的中断，使用汇编编程：
MOV R0 , #0X60
MSR BASEPRI , R0
优先级位数分析
CM3中使用了8位寄存器来表达中断优先级，8位寄存器有效位数由芯片设计决定，但允许最少是3位有效位控制，即优先级最少也要有8位，优先级数值越小，则优先级越高
操作8位寄存器来控制优先级，控制高位（即MSB对齐 最高有效位对齐），为什么要以MSB对齐，而不是LSB对齐，先看一下4个bit表达优先级和3个bit表达优先级的区别。
MSB对齐移植
MSB对齐移植，程序由4位优先级位的MCU移植至3位优先级位的MCU时，情况如图：
可以看到此时优先级有效数减少，但并不改变其优先级的逻辑顺序
LSB对齐移植
LSB对齐方式，程序由4位优先级位的MCU移植至3位优先级位的MCU时，情况如图：
造成了优先级翻转的情况，低优先级反而变高了