首先是刷机，本人使用的是虚拟机，此处一坑，使用VMware一定要选择新版本的，旧版本的功能不稳定，容易卡死。装ros-Kinect版对应的是ubuntu16.0，所以虚拟机也用的ubuntu16.0，参考创客教程无其他问题出现，等待时间更久一些，Tx2可以接显示器观察刷机情况。
刷机完成后先进行换源，此处注意arm源和普通ubuntu源不同，然后开始装ros，参考创客教程无问题。
装完ros后要初始化一个工作空间，个人理解为类似一个工程文件夹的初始化，工作空间可以删除以及建立多个。创建工作空间后都要配置环境到bashrc文件，使用sudo vim ~/.bashrc可以看到添加的配置，之前装ros配置的也在此，删除工作空间后记得也删除环境配置，类似于环境变量的配置，告诉系统工作空间的位置等。
然后是安装对应的turtlebot，依然参考创客的教程，本人选择的源码编译那个，无问题出现。
然后是Kinect的配置，首先安装libfreenect2，然后安装iai-kinect2，此处注意iai-kinect2要装在工作空间里，
mkdir -p ~/kinect2_ws/src
cd ~/kinect2_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/kinect2_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
编译之后由于之前已经配置了该工作空间到bashrc，所以无需再次配置，在终端输入roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch即可启动，新终端输入rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud开启viewer。
贴图纪念
用时较久建议边斗地主边安装，有问题欢迎交流。
创客参考教程
https://www.ncnynl.com/archives/201811/2786.html
https://www.ncnynl.com/archives/201811/2787.html
https://www.ncnynl.com/archives/201706/1780.html