（1）ROS学习——节点、主题、服务的了解与体验

一、ROS

1、启动ROS

roscore

2、启动小海龟节点

重新打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun：启动一个新节点;
turtlesim：功能包
turtlesim_node：功能包下的一个节点

3、启动键盘控制节点

重新打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、可视化工具rqt

（1） rqt_graph：可以看到当前正在运行的节点关系图

 rqt_graph

（2）rqt_plot：可以用来查看数据输出波形，在 topic 栏目中输入 / ，系统会自动弹出各种信息我们选择小海的 /turtle1/pose/x, 点击+， /turtle1/pose/y，点击+

rqt_plot

二、节点

1、什么是节点

节点就相当于一个独立的模块，模块（节点）之间可以相互联系。

2、使用ROS节点（rosnode <…>）

• rosnode分别有以下几个用法：
  rosnode list：获取正在运行的节点
  rosnode info /turtlesim 输出此节点信息
  rosnode kill /turtlesim 杀死/结束此节点（可在其终端按Ctrl+C代替）

• （1）rosnode list：获取正在运行的节点
  如下图所示，和上面一样，一共3个节点：
  
  /rosout：这个节点始终是有的，随着roscore的运行而运行
  /teleop_turtle：键盘控制节点
  /turtlesim：小海龟节点

• （2）rosnode info node1：查看节点“node1”的信息
  如输入：

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    rosnode info /turtlesim 
  

如下图所示，可以看到这个节点的订阅、话题、服务等各种信息。

三、主题

1、什么是主题

• 主题相当于中介，比如你要找工作去中介，你把你要找的工作的类型告诉中介，中介另一边的工厂也必须有你要的类型的工作岗位，你们才能通过中介进行交流
• 这里的人和工厂都是节点
• 节点间的消息类型必须一样才能进行交流

2、使用主题（rostopic）

• 常用rostopic有以下几个用法 (TOPIC代表要操作的主题)
  rostopic list 查看主题清单
  rostopic echo TOPIC 将主题发布的消息输出到屏幕
  rostopic type TOPIC 输出主题类型
  rostopic pub TOPIC 将数据发布到主题

• （1）查看主题清单，终端输入：

    rostopic list
  

  可以看到正在运行的 /turtlesim所有的主题如下图：
  

• （2）查看输出主题类型，终端输入：

    rostopic type /turtle1/cmd_vel 
  

会显示消息类型为：geometry_msgs/Twist

• （3）使用pub发布主题，输入如下命令：

    rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 "linear:
      x: 2.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 1.0" 
  

#加上-r 1：使终端一直运行，小乌龟画圆圈

• （4）现在我们用 echo 来查看节点通过话题发出的消息，终端输入：

    rostopic echo /turtle1/cmd_vel
  

就可以看到如下输出，包含线速度linear和角速度anular：

四、服务

1、什么是服务

服务就相当于10086，当你打电话时，电话中就会播放10086的几个服务，然后你按1、2、3…来选择不同服务，然后你就可以体验你所选择的服务

2、如何使用服务（rosservice）

rosservice

• （1）查看正在运行的 /turtlesim 节点服务清单，终端输入：

    rosservice list 
  

显示如下各种服务：

• （2）查看服务

  如要查看/ clear 服务，终端输入：

     rosservice info /clear
  

• （3）调用服务
  如要调用/clear服务，终端输入：

    rosservice call /clear
  

可发现小乌龟的轨迹已经清除