有时在运行订阅者节点时希望该节点在接收到话题消息之后，能够将经过相应处理的消息发布给其他节点，这样就要求订阅者节点具备同时发送和接收消息的能力．
下面将编写一个用于解析CAN报文的功能包，其中的一个订阅者节点在解析完订阅到的CAN报文之后会将解析的内容发布出去．
功能包(can_analysis_topic)的package.xml文件:
功能包(can_analysis_topic)的CMakeLists.txt文件:
功能包(can_analysis_topic)的msg文件：
Control.msg文件
Frame.msg文件
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功能包(can_analysis_topic)的发布者节点can_topic_publisher代码：
它负责将报文的ID和数据发布出去
功能包(can_analysis_topic)的订阅者节点can_topic_subscriber代码：
它负责将订阅到的CAN报文进行解析并将解析内容发布出去
功能包(can_analysis_topic)的测试节点can_topic_test代码：
这个节点主要用来测试can_topic_subscriber节点能否将报文解析内容成功发布出来
实验结果如下：
运行can_topic_publisher
运行can_topic_subscriber
运行can_topic_test
