ros官网教程：编写简单的发布者和订阅者
c++版
在新建好的catkin_ws工作空间下建立。
cd catkin_ws/src
在该目录下创建自己的功能包：catkin_creat_pkg wjl_tutorials std_msgs roscpp rospy其中wjl_tutorials为功能包名，std_msgs roscpp rospy为依赖项。
在该目录下生成：
在src目录下 cd src创建发布者文件：gedit talker.cpp创建订阅者文件：gedit listener.cpp。分别将官网教程中的对应内容复制进去。ros官网教程
更改上一级中的CMakeLists.txt文件，即：
然后在catkin_ws目录下重新：catkin_make
打开新终端，启动ros:roscore
打开新终端，查看现有rospack：rospack list
发布我们的功能包：rosrun wjl_tutorials talker
或者是直接找到编译好的文件直接运行（在devel/lib/wjl_tutorials/下）:./talker
打开新终端，接收我们的功能包：rosrun wjl_tutorials listener
查看现有节点：rosnode list
python版
在当前wjl_tutorials目录下：mkdir scripts 用于存放python脚本。
cd scripts 然后新建talker和listener文件：gedit talker.py gedit listener.py将官网文件内容各自复制进去。
python 相对于C++版本的文件，不需要编译，直接运行。
这里有几种运行方式：
1.python talker.py
2.增加该文件权限后用rosrun的方式运行
chmod +x talker.py
rosrun wjl_tutorials talker.py (其实这种方式的运行就是把talker文件的地址找出来运行)
3 直接./talker.py
注意
不同版本的文件的收发是可以互相调用的。
只要是我们发布的参数与接收的参数设置的匹配，就可以接收到，可以同时接收多种话题一样的。
在终端用命令继续发布：rostopic pub -r 20 /chatter std_msgs/String ''data: 'hello wjl'"
接收到多个：
也可以使用rostopic echo /chatter接收
在上述过程中，使用py和rostopic pub发布，C++和rostopic echo接收。
用：rostopic info /chatter查看当前话题的信息，该话题有两个在发布，两个在接收（多发多收）。
