ROS学习（一）创建发布者和订阅者进行话题通信

参考摘录自《ROS机器人编程》

本书下载链接:    https://pan.baidu.com/s/163ZLpJjjOIDYgUrRY7cMdw

一.创建功能包

首先移动到工作空间目录: $ cd ~/catkin_ws/src

执行创建功能包的命令: $ catkin_create_pkg ros_tutorials_topic message_generation message_runtime std_msgs roscpp

然后移动到功能包目录: $ cd ros_tutorials_topic

用ls命令可以检查功能包内包含的目录和文件: $ ls

结果为: include                               头文件目录

                src                                        源代码目录

                CMakeLists.txt                构建配置文件

                package.xml                    功能包配置文件

二.修改功能包配置文件(package.xml)

$ gedit package.xml

以下的代码显示如何修改package.xml文件以匹配此次功能包的创建

三.修改构建配置文件(CMakeLists.txt)

$ gedit CMakeLists.txt

以下是为了匹配正在创建的功能包而修改的CMakeLists.txt文件

四.创建消息文件

$ roscd ros_tutorials_topic      移动到功能包目录

$ mkdir msg                                    功能包中创建新的msg消息目录

$ cd msg                                            转到创建的msg目录

$ gedit MsgTutorial.msg            创建新的MsgTutorial.msg文件并修改内容

Msg的内容很简单，只是创建了一个消息类型的stamp消息和一个int32消息类型的data消息。

五.创建发布者节点(topic_publisher)

$ roscd ros_tutorials_topic/src                移至src目录，该目录是功能包的源代码目录

$ gedit topic_publisher.cpp                      新建源文件并修改内容

六.创建订阅者节点(topic_subscriber)

$ roscd ros_tutorials_topic/src       移动到src目录，该目录是功能包的源代码目录

$ gedit topic_subscriber.cpp           创建和修改新的源代码文件

七.构建节点(catkin_make)

$ cd catkin_ws   移动到catkin目录

$ catkin_make   执行catkin构建

八.运行主节点

$ roscore

九.运行发布者

$ rosrun ros_tutorials_topic topic_publisher

十.运行订阅者

$ rosrun ros_tutorials_topic topic_subscriber