ROS：三个节点相互传递消息，每个节点都可以同时发布和订阅主题

在前文中http://blog.csdn.net/ding977921830/article/details/70168877定义了两个节点相互订阅和发布主题，本文在上文的基础上研究三个节点发布订阅主题，整个项目的内容可从这里下载http://download.csdn.net/detail/ding977921830/9813852.

最后运行后的结果如下所示：