直接上公式：A是（m,n）矩阵，(简单理解：m是行，代表方程个数；n代表列，表示未知数个数)。当A满秩时：
摘自： http://robotics.caltech.edu/~jwb/courses/ME115/handouts/pseudo.pd from page 2
数学_矩阵伪逆计算
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