ros学习记录3 通信架构

3. 通信架构

节点间通过node通信,一个发,一个收

是ros中的异步通信方式，node间通过publish-subscribe机制通信

在这里插入图片描述
异步通信:发送之后不用返回信息,没有阻塞现象

多个node可以往同一个/topic发消息,多个node也可以订阅同一个/topic
在这里插入图片描述

topic内容的数据格式(类,结构体),是一种格式规范,每一条消息的数据格式
Message相当于类 /topic里面具体publish的消息就是对象
会被用来生成不同语言的源代码。
定义在pkg/msg/*.msg文件中
msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名,可以使用的数据类型如下：

基本msg包括：

bool,int8,int16,int32,int64,uint

float32,float64,string

time,duration,header

可变长数组：array[] (相当于vector)

固定长度数组array[C]
具体message例子
在ROS中有一个特殊的数据类型： Header，它含有时间戳和坐标系信息。在msg文件
的第一行经常可以看到Header header的声明。下面是一个msg文件的样例，它使用了Header， string，和其他另外两个消息类型。

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

在这里插入图片描述

查看/topic间的关系图:rqt_graph

topcic是publish和subscribe的单向模式,有时候可能满足不了我们的要求

是ros中的同步通信方式，node间通过request-reply方式通信

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同步:nodeA request请求后,会一直等待结果,可能会发生阻塞.

topic:接收信息后,会调用Callback函数对数据进行处理

srv定义Service通信的数据格式,定义在*.srv文件中

相当于topic的message
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bool start_detect              # request的格式
---
my_pkg/HumanPose[] pose_data	# reply的格式
								# srv只能嵌套msg,不能嵌套srv

要确保msg文件被转换成为C++， Python和其他语言的源代码，就必须确保package.xml包含以下两条语句。
- <build_depend>message_generation</build_depend>
- <run_depend>message_runtime</run_depend> [run->exec]
- <package> 不要有format=2.0
在 CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函数，增加对message_generation的依赖，这样就可以生成消息了。